wood carver pisze:osobiście nie zależy mi na rozdzielczosciach rzędu 1/128....1/256,ponieważ wzrasta tolerancja błędu przesunięcia wirnika...

błąd wraz z rozdrabnianiem kroku nie rośnie
nie rośnie również dokładność ustalenia
jeśli w dokumentacji silnika jest napisane:
to oznacza, że taka jest dokładność ustalenia pozycji (jednej z 200 dla typowego silnika)... ale ten błąd nie kumuluje się - taka niedokładność dotyczy w sposób stały ustalenia pozycji...

można dywagować, iż dla ukroku 1/20 - wielkość kroku zrównuje się z potencjalnym błędem ustalenia pozycji... i punktu widzenia dokładności - niema sensu dalej dzielić kroku... jednak jest sens dzielić - bo "młot" będzie walił słabiej

wood carver pisze:kobyłki 8,5Nm, przy konkretnym driverze, można rozbujac do 1500 rpm zachowując moment w granicach 1Nm

25 obr/sek - całkiem nieźle !

wood carver pisze:myśle ze praca przy rozdzielczosci 1/32....poprawiła by ten rezultat

to niema znaczenia - morfing kroku i tak redukuje podział krokowy dla większych prędkości... to pozwala na pełniejszą magnetyzację sterowania pełno-krokowego (lepszy moment) - i osiąganie większych prędkości obrotowych

zadaniem mnożnika - będzie osłabienie "młota" przy mniejszych prędkościach

Leoo pisze:Co zrobi algorytm mnożnika, kiedy otrzyma jeden impuls STEP?

markcomp77 pisze:w przypadku kroków bardzo wolno powtarzających się... przekraczających pojemność bufora - trzeba dać N-koczków w obszarze dostępnym bufora...

czyli po otrzymaniu tylko jednego kroku... czekamy aż wystąpi następny
ale w granicach pewnej przyjętej dziedziny - po przekroczeniu pewnego czasu...
czasu równego wnoszonemu późnieniu - następuje wysłanie N kroków w równych interwałach czasowych

---

wracając do najprostrzego mnożenia kroku
algorytm polega po prostu na generowaniu N kroczków po każdym kroku pojawiającym się na wejściu... odstęp między kroczkami jest ustalany statycznie

czy taki algorytm coś daje?
łagodzi duże kroki - zastępując je N kroczkami które stanowią rodzaj łagodnej rampy - więc chyba warto... bo walnięcie "młoteczkiem" silnika krokowego będzie słabsze!

to jest algorytm w którym jest trudno o błąd

Leoo pisze:Dla czego nie można kupić gotowych mnożników?

bo wysiłek włożony w specjalizowane rozwiązanie sterujące przynosi większy zysk i możliwości...
rozważania i wykonanie mnożnika tak naprawdę daje więcej kasy twórcom programów takich jak mach... i jest jedynie "podrasowaniem" możliwości - ale jednak to zawsze krok do przodu

Leoo pisze:Może jakieś przybliżone obliczenia?

np. jako kwant czasowy przyjmujemy KWANT=1uS (lub coś koło tego)
uC wczytuje jak skaner to co przychodzi na STEP/DIR wszystkich osi co KWANT
a następnie już w buforze dokonuje zastąpienia 1 kroku - N krokami w równych odstępach (z dokładnością do KWANT)...
zawartość bufora wychodzi na wyjścia STEP/DIR sterowników

pytanie jak długi bufor? - za pewne trzeba by przeprowadzić badania statystyczne...
w przypadku kroków bardzo wolno powtarzających się... przekraczających pojemność bufora - trzeba dać N-koczków w obszarze dostępnym bufora...

Leoo pisze:Co Kolega chce osiągnąć?

coś działającego i satysfakcję

Leoo pisze:Kolega zbuduje potrójny PID

nie będę budował PIDa...
a jedynie równo porozdzielam w buforze N-kroczków między krokami na wszystkich osiach.. i tyle - jedyna kwestia to: "jakiej długości bufor zastosować i jaki kwant czasowy?"

jest jeszcze taka możliwość algorytmu:

dane sterowane (STEP/DIR ze wszystkich osi) idą do bufora
tam są analizowane - i następuje odpowiednia aproksymacja...

i po jakimś czasie trafia to do sterowników juz przetworzone

rockykon pisze:czy źle kombinuje ?

algorytm nie jest bardzo prosty... i niema jednej jedynie słusznej drogi....
1. w najprostrzej wersji - program może robić N impulsów o równym interwale czasowym...

natomiast algorytm wypełniający N-kroczkami powinien działać jak pętla synchronizująca...

czyli próbujemy wypełniać przez aproksymację na podstawie danych z kroku poprzedniego...
a w przypadku błędu - dokonujemy korekty w kroku następnym
itd...

w oczywisty sposób widać, że jest gdzie popełnić błąd
jednak nawet w najprostrzej wersji - czyli w algorytmie przypominającym linisteper... warto jest robić nawet coś w rodzaju rampy między krokami

to jest okazja aby po dywagować na temat algorytmu mnożenia...
zapraszam do dyskusji

mam coś takiego we wczesnej fazie oprogramowania...
sprzęt - to jednoukładowiec, na którego wejścia wpuszczamy sygnały STEP z płyty głównej... który po "przemnożeniu" ma pojawić się na wyjściu podłączonym do STEP sterownika

"przemnożenie" to zamiana jednego kroku wejściowego na N kroków na wyjściu

po co?

ano w celu wykorzystania możliwości sterowników takich jak M542 (popularny z list społecznych) i M880 (trochę mocniejszy)

każdy z tych sterowników ma podział krokowy możliwy do ustawienia 1/128 (1/256 m880)

a ze względu na sterownie z PC... i jego ograniczenia - szybkość wysyłanych impulsów step jest ograniczona...

np. dla mach2/3 (darmowy) do 25KHz
mach2/3(zapłacony) - 45KHz

to oznacza konieczność ograniczenia podziału krokowego do jedynie ok. 1/10 lub 1/20

dlatego mnożnik kroku np. N=12 => pozwoliłby zmienić nastawę 1/10 na 1/120
itp itd - a to poprawi płynność pracy silnika... i pozwoli stosować nasze ulubione programy sterujące: mach, turbocnc, EMC2(linux), kcam...