Możliwa jest zmiana kierunku ruchu każdej osi. Parametr 1040 odpowiada za kierunek pozytywny lub negatywny. Ponadto sama zmiana tego parametru może powodować błąd encodera. Należy zmienić kierunek zliczania w parametrze 210 dla danej osi. Może wystąpić błąd że oś stoi na krańcówce programowej i wystąpi brak ruchu gdyż zostało zmienione 0 maszynowe dla wybranej osi. Przesunięcie tego zera uwzględnia się w parametrze 960. Zanim zaczniesz cokolwiek kombinować zrób kopie zapasową bo można nieźle namieszać. Sprawdzałem to na osi X i u mnie działało. Pozdrawiam