Nie czytałem całego tematu ale może pomogę. Ostatnio robiłem coś podobnego tylko do taśmy stalowej rozwijanej z kręgu. Nie potrzeba serwonapędu, wystarczą dwa falowniki i prosta mechanika. Jeden falownik ustawiany na sztywno zwija, drugi rozwijający sterowany jest czujnikiem analogowym (np. laserowym). Między nimi zrobione coś w rodzaju zblocza przez które przewyjany jest materiał, góra zblocza zamontowana na sztywno, dół zblocza jeździ góra/dół np. na prowadnicy liniowej. Czujnikiem analogowym (np. laserowym) mierzymy odległość ruchomego zblocza od górnego i tym sygnałem zadajemy prędkość silnikowi rozwijającemu (większość falowników posiada wejście 4-20mA albo 0-10V). Zblocze ruchome można dociążyć aby uzyskać odpowiedni naciąg. Dzięki zbloczu można też stworzyć duży bufor materiału pozwalający zniwelować start i hamowanie lini. Naciąg będzie jednakowy bo cały czas na dolne zblocze działa stała siła grawitacji.