emsc pisze: ↑

16 mar 2021, 14:27

Podstawą jest rozumienie tego równania

Nie.
Podstawą jest umiejętność kręcenia trzema gałkami.
Do regulacji PID nie trzeba znać żadnej matematyki, dokładnie tak samo, jak nie trzeba znać chemii węglowodorów żeby jeździć samochodem z silnikiem spalinowym.

bartekn86 pisze: ↑

15 mar 2021, 21:24

Nie mam pojęcia czy tam jest g64. Raczej bardzo wątpliwe...

G64 to tolerancja ścieżki.
Przy zerowej tolerancji maszyna zatrzymuje się na końcu każdego wektora i rusza z miejsca żeby ciąć następny. Przy kiepskim programie CAM, ciężkim suporcie i dużych przyśpieszeniach całą maszyną będzie rzucać.
Pomijam już zupełnie fakt, że taką kieszeń powinno się ciąć po spirali ...

bartekn86 pisze: ↑

15 mar 2021, 21:16

rzęźi odkurzacz w tle i sprzęgło pompki do chłodzenia

Nie o to chodziło.
Chodzi o przyśpieszenia i zachowanie maszyny na końcu/początku wektora.
Masz w tym swoim cudzie G64 ?

bartekn86 pisze: ↑

15 mar 2021, 21:00

moją maszynkę widać tutaj https://youtu.be/BRtCJshGJPQ?t=72

Maszyna wydaje się być ok.
Ale co ona Ci tak rzęzi ?
Szlag by mnie trafił jakby u mnie tak stawała dęba.
Co to za sterowanie ? w czym robisz program ?
Raczej tutaj bym szukał źródła problemów ...

emsc pisze: ↑

15 mar 2021, 02:10

W ten sposób rozumując, to moment trzymający w kokowcu jest równy zero i nawet w systemie z hamulcem też

W krokowcu moment silnika równoważy moment przyłożony do wału i towarzyszy temu przesunięcie wirnika o pewien kąt. Tylko skala zjawiska jest inna, dzieje się to w zakresie jednego kroku i dotyczy dowolnie małych sił i przesunięć. Natomiast w serwie enkoder musi przeskoczyć o jedną kreskę, bo inaczej niczego nie zmierzy.
Hamulec do osiągnięcia pewnego momentu stoi w miejscu, bo działa tarcie statyczne.

emsc pisze: ↑

15 mar 2021, 02:10

Nie moment jest wtedy równy zero, tylko moc sygnału sterującego. Zupełnie różne sprawy.

Przeczytaj własne słowa tyle razy, aż zrozumiesz jak koszmarne bzdury wypisujesz.

oprawcafotografii pisze: ↑

14 mar 2021, 20:31

No nie zupełnie. W serwie to raczej nie ma sytuacji takich, że błąd pozycji=0.
Są takie, że jest poniżej wartości uznanej za dopuszczalną...

Ale nie o to chodzi.
Jeżeli jakimś przypadkiem napęd stanie w pozycji że błąd jest równy zero, to nie ma momentu.
Oczywiście wtedy byle co wytrąci napęd ze stanu równowagi.

bartekn86 pisze: ↑

14 mar 2021, 19:47

Jak jest na serwie z momentem trzymającym ?

Nie ma.
Jeśli błąd położenia jest równy zero, to moment jest równy zero.
Dlatego robi się serwa z hamulcem.

bartekn86 pisze: ↑

14 mar 2021, 18:51

ktoś naświetli temat zależności momentów w krokowcach i serwach ?

Serwo daje się kilkukrotnie przeciążyć, ale tylko przez chwilę, bo się będzie za bardzo grzało.
Dlatego udaje się na przykład użyć serwa 1 Nm zamiast krokowca 3 Nm, ale to zależy od warunków pracy i żadnych prostych zależności nie ma.