Mówią, że człowiek niewykształcony nie rozumie rzeczy skomplikowanych a człowiek wykształcony nie rozumie rzeczy prostych.
Ja to mówię inaczej, że nadmiar wiedzy szkodzi bardziej od jej braku.
W sumie wychodzi na jedno, a ursus jest na najlepszej drodze aby powiększyć grono inżynierów budujących perpetum mobile, albo inne cudo fizyki alternatywnej.

.

mc2kwacz pisze:Ursus, pomieszanie z poplątaniem
Nie możesz brać wartości zadanej z jednej parafii a uchybu z drugiej.

Przyszedł mi do głowy prosty przykład.
Sterujemy elektrozaworem o regulowanym przepływie utrzymując stałą prędkość napełniania zbiornika.
Czyli przykładowo chcemy żeby poziom wody rósł o centymetr na minutę.
Jeżeli regulator się ustali, to oczywiście woda się leje, ale zawór stoi w miejscu !
Nie ma błędu, zawór nie zmienia położenia, bo przepuszcza dokładnie tyle ile potrzeba.

Nawiasem mówiąc, od predykcji uchybu jest w regulatorze PID człon D.
Ursus najwyraźniej chce w swoim cudownym regulatorze zaimplementować nie predykcję tylko jasnowidzenie ...

.

ursus_arctos pisze:Przykładem może być tu stan ustalony ruchu ze stałą prędkością. Uchyb 0, pierwsza pochodna 0 (bo nadążamy) - a człon predykcyjny zadaje napięcie wyjściowe.

Ciało porusza się ze stałą prędkością jeśli nie działa na nie żadna siła.
Nie ma błędu - nie ma reakcji.
Wbij to sobie do głowy jeśli nie potrafisz zrozumieć.

.

Panowie, zaczynacie bredzić jak potłuczeni.
A to jest już mistrzowski bełkot, absolutnie bez zastanowienia co się pieprzy :

ursus_arctos pisze:Dodatkowo, człon predykcyjny pozwala na natychmiastową reakcję napędu na zmiany stanu zadanego - bez czekania na uchyb.

Mówiąc w skrócie uchyb to różnica pomiędzy wartością zadaną a rzeczywistym położeniem, więc powyższe jest absolutnym debilizmem.
Przestańcie się popisywać używaniem słów których nie rozumiecie, bo to ludzie czytają i we łbach im mieszacie.

.

ursus_arctos pisze:człon całkujący regulatora nacałkuje tyle, żeby zrównoważyć obciążenie i wyzerować uchyb

Tu właśnie popełniasz błąd.
Nacałkuje, ale uchybu nie wyzeruje, bo jak nie ma uchybu, to nie ma co całkować.
Moment jest wtedy gdy jest błąd położenia, gdy nie ma błędu to nie ma momentu, bo niby po co miałby być ? Żeby zrobić błąd ?

.

Serwa z definicji nie mają momentu trzymającego, bo jak błąd położenia jest równy zero, to i moment jest równy zero.
Oczywiście to nie znaczy że można sobie takim serwem pokręcić, bo jak je odchylimy od położenia równowagi, to natychmiast podziała momentem który próbuje to położenie przywrócić.
Są też serwa z hamulcem.

Serwa same w sobie złe nie są, trzeba tylko znać ich słabe strony.

.

Bzdury piszesz.
W każdym silniku elektrycznym, niezależnie od konstrukcji, działają te same prawa fizyki.
Dlatego też moc każdego silnika elektrycznego rośnie wraz z obrotami, a moment każdego silnika elektrycznego wraz z obrotami spada.
Nie ma cudów i silnik nie będzie się kręcił milion obrotów na minutę, i nie zasilisz go milionem woltów.
Dlatego każdy silnik ma pewien użyteczny zakres obrotów, momentu i mocy.

Silnik krokowy jest synchronicznym silnikiem prądu zmiennego z magnesami trwałymi.
Jego podstawową zaletą i równocześnie podstawową wada jest synchronizm pracy.
Taki silnik trzeba odpowiednio rozpędzać, odpowiednio hamować i nie wolno przekroczyć dopuszczalnego momentu.
W przeciwnym wypadku silnik wypadnie z synchronizmu i albo tylko zgubi pewną ilość kroków, albo całkiem się zatrzyma i będzie buczeć zamiast się kręcić.

W serwach są natomiast stosowane zwykle silniki które można chwilowo przeciążyć i to nawet kilkukrotnie wyższym momentem od znamionowego.
Oczywiście obroty wtedy spadają, ale układ sterowania natychmiast próbuje to skompensować podając wyższe napięcie.
Serwosilniki mają inne wady niż krokowce, trzeba je stroić, wpadają w rezonanse, mają zerowy moment w ustalonej pozycji i do pracy wymagają pewnego minimalnego błędu pozycjonowania.
I oczywiście serwo to nie jest żaden silnik, tylko kompletny układ składający się z silnika, enkodera i układu sterowania.

.