lu-dzik pisze:Jak mi wyszły sekundy kątowe to stało się dla mnie jasne, że w warunkach amatorskich rzecz niewykonalna. Wymagana precyzja kątowa jest zabójcza. Enkoder z podziałką 10000 impulsów na obrót to za mało aby uzyskać wytarczające sprzężenie zwrotne. Chyba tylko jakiś pomiar analogowy bo teoretycznie nieskończona rozdzielczość. Ale wtedy siada dokładność.
W takim układzie zrobienie sterowania które można nazwać: "Dokładne" w otwartej pętli, bez sprzężenia zwrotnego - włożyć między legendy bo bajki to nie ta kategoria.

Błędne założenia prowadzą do błędnych wniosków.
Nikt przy zdrowych zmysłach ani silnika ani enkodera bezpośrednio na oś obrotu ramienia zakładać nie będzie.

.

The Heretic pisze:Czy dobrze rozumiem, masz na myśli coś w ten deseń?

Zasada zasadniczo ta sama, tylko sektory po jakieś 30°.
Pole pracy ma być dość małe, mechanika schowana pod stołem, wrzeciono Dremel 100W.
Chodzi o to, żeby za wszelką cenę uciec od łożysk liniowych i uzyskać cenę niższą niż dykta na szufladówkach, przy zachowaniu dokładności poniżej 0,1 mm.
Dokładność obrabianego detalu z uwzględnieniem wszystkich błędów, a nie jakieś teoretyczne "dokładności pozycjonowania".
Ze wstepnych przemyśleń wychodzi mi, że to możliwe.

The Heretic pisze:Czemu akurat ten układ nie jest używany do cięższych prac?

Z uwagi na niekorzystny rozkład sił.
Jak ci się na tych wszystkich ramionach siła skrawania przemnoży razy sto, to masz problem.
Ale zrobić się da i niektórym się udaje.
Tutaj przykład podobnej maszyny machającej całkiem słusznym wrzecionkiem : http://www.staubli.com/en/robotics/robo ... rx170-hsm/

.

cnccad pisze:kol. tuxcnc
hehe ... chyba dotarło do Ciebie wreszcie o co w tym chodzi.
więc moje wywody raczej podziałały

Przeczytaj mój pierwszy post w tym wątku a powinno do Ciebie dotrzeć, że nie miało co do mnie docierać.
Twoje rozważania są czysto teoretyczne i luźno związane z tematem.
Chodzi o zbudowanie od podstaw frezarki w układzie SCARA, a nie zamocowanie elektrowrzeciona w robocie który widziałeś, projektujesz czy serwisujesz.
Istnieją maszyny o podobnej kinematyce jak choćby pantograf grawerski i są w stanie obrabiać metal, więc pewnie da się coś podobnego sterować CNC.
Gdzie jest rozsądna granica zastosowania takiej maszyny to już sprawa dyskusyjna, ale sama idea jest jak najbardziej realna.

.

Zasadniczo chodzi o to, że w szeregowym układzie kinematycznym wszystkie luzy i ugięcia się dodają, a występują naprawdę spore siły, bo się robią dźwignie.
Oczywiście można zastosować paski zębate na kołach o średnicy porównywalnej z promieniem ramienia.
Wtedy sprężystość paska nie będzie wyczyniać cudów.

Chodzi mi po głowie pomysł frezarki w układzie podobnym do SCARA, do płytek drukowanych i plastików o polu roboczym rzędu 100x200 milimetrów.
Kryterium zasadniczym jest cena.
Nie wdając się w szczegóły, ramiona stanowić by miały wycinki (sektory) kół zębatych, czyli napęd byłby podawany na końcu ramienia a nie w pobliżu osi.
Przy takim rozwiązaniu wywody kolegi cnccad tracą jakikolwiek sens.
Wszystko zależy od koncepcji.

.

cnccad pisze:Skoro wolisz mieć maszynę gorszą i droższą niż tańszą i dokładniejszą , to sorry.
A jak się chce mieć maszynę godną uwagi , to właśnie bazuje się na przemysłowych rozwiązaniach

ciężko nie którym to zrozumieć ...

Tobie najwyraźniej ciężko zrozumieć, że nikt do amatorskiej maszyny nie będzie zakładał Sinumerica (to przykład).
Przemysł rządzi się swoimi prawami, tam się nie kombinuje tylko wzywa serwis i płaci fakturę z kilkoma zerami.
Bo tam czas to pieniądz a w ostatecznym rachunku to i tak płaci końcowy nabywca produkowanych dóbr.
Tobie to chyba nie powinienem takich rzeczy tłumaczyć.
Tutaj rozmawiamy o maszynie amatorskiej z amatorskim budżetem.
Zastosowanie kinematyki SCARA daje szansę zmniejszenia kosztów frezarki o liczbę z trzema zerami.
Jest o co walczyć, a trudności opisano już powyżej.

.

Rozwiązania przemysłowe to zupełnie inny budżet.
Gdyby wszystko kosztowało po tysiąc złotych, to dwie szyny po tysiąc złotych + cztery wózki po tysiąc złotych + śruba kulowa za tysiąc złotych + nakrętka za tysiąc złotych + silnik za tysiąc złotych to raptem dziewięć tysięcy złotych na oś, w maszynie która kosztuje na przykład pół miliona.
Dlatego argument że się czegoś nie stosuje w przemyśle, to żaden argument.

.

cnccad pisze:Układ SCARA wymaga bardzo za awansowanego wyliczenia sprężenia osi. To bardziej już sferyczny manipulator…

Jesteś pewny że wiesz o czym mówisz ?


( http://en.wikipedia.org/wiki/SCARA )

.

RomanJ4 pisze:Pomysł wyglądał trochę tak, jakbyś chciał zmajstrować robota zastępującego gościa do machania łopatą, zamiast koparki..

Absolutnie się z tym nie zgodzę.
Zastąpienie łożysk liniowych za tysiące złotych osiami obrotowymi to gra warta świeczki.
LinuxCNC ma gotowe oprogramowanie do sterowania taką kinematyką.
Nie ważne że są ramiona zamiast wózków, wrzucasz G-kod i jedzie.
Naprawdę jedyny problem to sztywność i dokładność konstrukcji.
Autor wątku chciał robotem frezować stal, co jest zadaniem bardzo ambitnym i niewykonalnym bez odpowiedniego zaplecza i budżetu, ale jakby celował w sklejkę i plastiki, to miałby szansę na udaną konstrukcję.

.

The Heretic pisze:Czyli to pomysł - mrzonka wariata.

Niekoniecznie.
Po prostu robot o takiej konstrukcji wymaga sztywności i dokładności napędów o rząd wielkości większych od klasycznej maszyny w układzie kartezjańskim.
Na wiertarce stołowej tego nie zrobisz, natomiast zaprojektować i zlecić wykonanie to koszty na które na pewno nie jesteś przygotowany.
Żadne tam aluminiowe profile i paski, tylko płyty i odlewy po 20 mm grubości ścianki i przekładnie bezluzowe.
Inaczej z dokładnością nie zmieścisz się w milimetrze.
Ale zrobić się da.

.