Tak bardzo ogólnie, to chodzi o gromadzenie energii.
Silnik nie zatrzyma się w miejscu po odcięciu zasilania, bo ma zgromadzoną energię w wirującej masie.
Dlatego regulator proporcjonalny wpada w oscylacje.
Człon całkujący odpowiada za dostarczenie mniejszej energii niż by to wynikało z wielkości błędu, dzięki czemu oscylacje są mniejsze i mają dłuższy okres.
Mniejsza energia to niższe obroty, bo masa jest przecież stała.
Dlatego można powiedzieć, że człon całkujący spowalnia reakcję - nie ma w tym żadnego błędu.
EOT

Dodane 10 minuty 43 sekundy:

drzasiek90 pisze: ↑

22 lut 2024, 23:02

ja budową sterowników serwo zajmuje się zawodowo od ponad 10 lat.

Czyli ewidentnie nie wiesz czym się zajmujesz.
Gdybyś zastosował czysty algorytm PID, tobyś zbudował jeden sterownik dziesięć lat temu i na tym zakończył.
Ewidentnie wprowadzasz jakieś dodatkowe algorytmy, ale wtedy powinieneś mówić "moje sterowniki tak działają" a nie "PID tak działa"...
Człon całkujący nie jest pamięcią, bo każda nowa próbka zmienia jego wartość.
Twoje sterowniki mogą działać dowolnie inaczej, co o niczym nie świadczy.

drzasiek90 pisze: ↑

22 lut 2024, 22:51

Dlaczego zamiast się czegoś nauczyć nadal brniesz pogrążając się?

Czego się mam od Ciebie nauczyć?
Że serwo działa siłą przy zerowym błędzie położenia?
Czy innych bzdur które tu wygadywałeś?

drzasiek90 pisze: ↑

22 lut 2024, 22:42

Człon całkujący służy do eliminacji błędu ustalonego. Człon proporcjonalny jest najszybszy, ale nie pozwala na osiągnięcie zerowego uchybu.

Coraz cieplej...
Czyli człon całkujący tłumi oscylacje członu proporcjonalnego?
A jak tłumi?
Czyżby nie zwiększając czas reakcji?

drzasiek90 pisze: ↑

22 lut 2024, 22:28

Człon całkujący nie służy do spowalniania reakcji.

To do czego służy?

qqaz pisze: ↑

22 lut 2024, 22:07

Organoleptycznie wygląda to tak że przy wychyleniu napęd wraca do zera stosunkowo wolno, gumiasto lub bardzo szybko, wręcz nie daje się wychylić, ale w obu przypadkach osiąga ten sam moment napedowy.

Za to odpowiada właśnie parametr I w PID, czyli to całkowanie, które wcale nie jest pamiętaniem czegokolwiek.
Chodzi wyłącznie o to, żeby spowolnić reakcję na błąd, dzięki czemu unika się przesterowania obiektu.
Cóż, jak ktoś miał serwo w ręku, to wie, ale komuś kto je widział na obrazku trudno cokolwiek wytłumaczyć, choć w sumie jest to proste...

forestgril pisze: ↑

22 lut 2024, 18:17

drzasiek90 pisze:Regulator potrzebuje 10 iteracji a więc 10 ms aby wypracować moment 100N na śrubie

Skąd to wiadomo? Skąd wiadomo ile iteracji i jak ilość iteracji zależy od zadanego momentu?

Poza tym jeśli na śrubach mamy nakrętki kontrujące luz, to problem da się zniwelować, prawda?

Dokładnie tak.
Jedno z podstawowych praw informatyki mówi, że przetwarzanie błędnych danych daje błędne wyniki.
Dlatego podane obliczenia nie mają sensu.
Serwo działa zupełnie inaczej.
Podam przykład, który powinien szczególnie Cię zainteresować.

Wyobraźmy sobie tokarkę.
Tokarkę bo na tym przykładzie lepiej widać.
Materiał działa na nóż siłą odpychającą suport, śruba kulowa nie jest samohamowna, więc powstaje błąd położenia suportu.
Serwo działa na śrubę siłą proporcjonalną do błędu położenia.
Do tej pory wszystko jasne?
No to powtórzmy jeszcze raz - Serwo działa na śrubę siłą proporcjonalną do błędu położenia.
Można powiedzieć to inaczej - nie ma błędu, nie ma siły.
Czyli nie jest możliwe skompensowanie stałej siły bez błędu położenia.
No po prostu się nie da.

Dlatego wszelkie rozważania o liczbie iteracji, częstotliwości próbkowania, uczeniu napędu, uniemożliwianiu przesunięcia i przewidywaniu nieprzewidywalnego, są pozbawione sensu, bo oparte na błędnych założeniach.

Owszem, serwo się stroi, ale dla jednych, ściśle określonych warunków pracy.
Jeśli zaistnieją takie warunki, to serwo będzie działało optymalnie (ale też nie cudownie).
Czym dalej od tych warunków, tym gorzej...

forestgril pisze: ↑

22 lut 2024, 15:32

założę, że chodziło o

Nie.
Serwo nie jest od tego żeby cokolwiek uniemożliwiać, a już na pewno nie uniemożliwiać nieprzewidywalne.
To jest po prostu bełkot i nic więcej.

drzasiek90 pisze: ↑

22 lut 2024, 14:48

Napęd ma zareagować (...) uniemożliwiając wystąpienie nieoczekiwanego przesunięcia.

Przeczytaj własne słowa tyle razy, aż zrozumiesz jakie głupoty wypisujesz...

drzasiek90 pisze: ↑

22 lut 2024, 14:11

Ale jeśli oczekiwana dokładność jest powyżej możliwości mechanicznych, w grę wchodzi elektronika.

I to jest kwintesencja twojej głupoty....

F=m*a

Masa jest stała, siła ograniczona maksymalnym momentem silnika, więc nawet jeśli staniesz na uszach, to nie uzyskasz większego przyspieszenia niż się da uzyskać.
Możesz sobie liczyć miliard razy na sekundę, a i tak mechanizm będzie się poruszał tak samo, bo szybciej nie jest w stanie.
Coś dotarło?

drzasiek90 pisze: ↑

21 lut 2024, 22:27

Ale 1khz to jest za niska częstotliwość dla regulatora pozycji, co najmniej o 2 rzędy wielkości na niska.

Pieprznąłeś taką głupotę, że zęby bolą kiedy to się czyta....
Owszem, ja użyłem pewnego skrótu myślowego, bo przecież wiadomo jakie siły i prędkości występują w obrabiarkach.
!00 kHz?
To tak jakbyś walił pustym łbem w samochód, zamiast go powoli popchnąć...
Porównanie dość trafne, bo masa podobna...

drzasiek90 pisze: ↑

22 lut 2024, 09:48

Ale jeśli sterownik ma odpracowywać błąd wynikający z luzu na śrubie i układzie napędowym - wtedy nie ma znaczenia prędkość ruchu, konieczna jest bardzo wysoka częstotliwość i jakość regulacji.

Znowu pieprzysz jak potłuczony...
Chyba zamiast na fizykę chodziłeś na wagary...
Weź już przestań, bo tylko mieszasz ludziom w głowach.
1 kHz wystarczy wszędzie, bo i tak żadna mechanika za nim nie nadąży, a luzy kasuje się mechanicznie, bo inaczej dostaję się na serwie oscylacje, czyli lekarstwo staje się groźniejsze od choroby.
PID, tak najprościej tłumacząc, to algorytm przewidujący odpowiedź sterowanego układu. Odpowiedź będzie inna kiedy przesuwasz stół ważący tonę, a inna kiedy kręcisz na pusto śrubą ważącą kilka kilogramów. Nie da się dostroić serwa równocześnie do dwóch tak różnych obciążeń.
Kiedy używa się serwa z enkoderem na osi silnika, to te problemy nie występują, bo serwo pilnuje położenia śruby, a co się dzieje dalej sterowania nie interesuje. Ale kiedy masz liniał spięty z suportem i luzy na śrubie, to będziesz miał cyrk i żadne megaherce nie pomogą...