A wiesz o czym tu rozmawiamy?
A co miałem napisać?
To urządzenie ma producenta, który bierze pieniądze, także za odpowiadanie potencjalnym klientom na głupie pytania, więc pytaj producenta czy jego produkt obsłuży kinematykę SCARA.
Jeszcze raz.
Zdecydowana większość ploterów plazmowych pracuje w kartezjańskim układzie współrzędnych, czyli położenie punktu na płaszczyźnie określają jego współrzędne X,Y.
Układ SCARA pracuje w biegunowym układzie współrzędnych, czyli położenie określa kąt obrotu i długość ramienia.
O ile nie ma problemu żeby przeliczyć współrzędne kartezjańskie na kąt i długość ramienia, to już przeliczenie ruchu po prostej jest niemożliwe, bo w układzie biegunowym każdy ruch odbywa się po okręgu.
Dlatego w układzie SCARA proste odcinki dzieli się na wiele łuków, tak krótkich żeby błąd położenia można było zaniedbać.
Mało tego, w układzie biegunowym prędkość liniowa zależy od prędkości kątowej i długości ramienia (bo obwód koła zależy od promienia), więc każdy ze składowych łuków powinien być wykonywany z inną prędkością kątową.
Z opisanego wyżej powodu nie jest praktycznie możliwa konwersja g-kodu i sterowanie układu SCARA oprogramowaniem dla układu kartezjańskiego. Po prostu jedna linia dla układu kartezjańskiego może być zamieniana na tysiąc linii dla układu biegunowego, więc całkiem prosty kształt może być opisany milionem linii...
Jedynym rozsądnym rozwiązaniem jest żeby to program sterujący maszyną przeliczał wszystko na bieżąco. Mamy wtedy skomplikowany ruch, ale opisany prostym g-kodem. Ale żeby program sterujący to robił, musi umieć to robić.
