Mają 4,5 max i 5,0A w piku.

No i jeszcze jedna rzecz. Im większe napięcie zasilające sterownik tym lepiej. Tu na forum czasami przewija się informacja, że najlepsza wartość napięcia to tak ok 20x napięcie znamionowe silnika.

Nie wiem jak mocno trzymają Cię buty ale taki jest niezły. Da się kupić taniej w kraju a jeszcze taniej w chinach (może jakieś klony).
No może tani nie jest ale silnik to też ani mały a ni tani.

Tak nie zmierzysz tego napięcia.
Generalnie to nie masz wpływu na napięcie silnika. Jak dałeś zasilanie 24V to m.w. tyle idzie na te uzwojenia ale nie w sposób stały. W sterownikach jest tzw. chopper, który to ma za zadanie pilnować prądu odpowiednio sterując napięciem. Możesz je podejrzeć oscyloskopem ale ta wiedza nie jest Ci do niczego potrzebna.
Dałeś 24V, ustawiłeś 4A i tyle. Napięcie na silniku to nie Twoja brocha.

Swoją drogą TB6600 jest za słaby do takiego silnika.
Daj porządny sterownik i podłącz równolegle.

W jaki sposób mierzysz to napięcie?
Jakim napięciem zasilasz sterownik?
Jaki prąd ustawiłeś?

O jakie napięcie chodzi?
Co do szeregowości to rozumiem, że masz silniki 8-mio lub 6-cio przewodowy. Tak?