Mija dokładnie rok od mojego postu wyżej, albo będzie bardzo dobry sterownik albo projekt zawieszony. Z doświadczenia daje kolejny rok, na rozwój oprogramowania DSP/PC.

Arek

Jak to pięknie oglądać postęp prac, ze są w Polsce ludzie którym się chce podejmować budowy własnego servopacka, i to jeszcze na na "dorosłym" procesorze DSP z TI. Ten procesor jest "skrojony" na takie zadania sterowania silnikami czy falownikami. Płytki wyglądają bardzo dobrze, tylko z własnego wieloletniego doświadczenia wiem ze jeszcze potrzeba setek godzin na napisanie oprogramowania (DSP+win/linux) i to jest ta cześć która wymaga więcej pracy niż hardware. Komunikacja musi działać w każdych warunkach, parametry,ustawienia, strojenie, diagnoza, etc.
Od siebie mogę dodać ze mogli byście się pokosić o budowę podwójnej końcówki na jednym procku, tak naprawdę musieli byście zdublować tylko IGBT+drivery+ LEM. Procek ten ma łącznie 12 PWMow, wiec akurat na 2 falowniki. To samo tyczy się modułu QEP (sprzętowa obsługa enkodera), sa dwa. 100MIPS powinno wystarczyć z powodzeniem, znam z autopsji. Mogli byście również dodać wsparcie do enkoderów z wyjściem szeregowym, jest ich coraz więcej, szczególnie absolutnych, w procku sa 4 moduły SPI, szkoda żeby się marnowały. Dobry wyszedł by przelicznik ceny do ilości osi.

Czy będzie możliwość wybierania wejscia sterowania np. moment, predkosc lub pozycja? czy kroicie tylko pod swoje potrzeby?

Wszystkie niuanse z transformacjami silnikowymi rozwiazane? Clarki/Parki, regulatory PI, antiwindup-y pewnie no problem, A feed forward-y i kompensacje?
Podejscie klasyczne: najszybsza petla pewnie pradowe, potem predkosc i pozycja czy cos innego?. Jakis wybor profili przyspieszen?.

Nic tylko pogratulować, życzę wytrwałości do końca, odniesieniu sukcesu, wiem ze te ostatnie 5% w projekcie to wieczność (albo 50% czasu), ale potem satysfakcja gwarantowana! Panowie pomyślcie o time to the market a potem do szefa po premie!

Pozdrawiam
Arek

Witam,

Ciesze się ze ktoś podejmuje wysiłek zbudowania trójfazowej "końcówki mocy PWM" sterowanej za pomocą 320F2808. Jest to bardzo przyjazny procesor o dużych możliwościach, same 100 MIPS mówi samo za siebie (dsPIC30 byłby dużo gorszym wyborem). Wdrożenie wcale nie jest takie drogie, a mona zaryzykować stwierdzeniem ze na tym samym poziomie co dsPIC. Nie można zapomnieć o wbudowanym bootloaderze, np. można bootowac go po serialu, tak na dobra sprawę jak ma się odpowiednie narzędzia programowe to można się obejść bez JTAG-a (można "flashowac" bez JTAGA także). Ja osobiście w fazie rozwoju programu, nigdy go nie "flashuje" tylko zawsze odpalam z ramu, o wiele szybsze ładowanie kodu (20 sek vs. 3 sek). Dopiero jak program sfinalizowany do wgrywam da Flasha. dsPIC np nie ma możliwości odpalenia z ramu i zawsze trzeba "flashowac" co jest czasochłonne. Kompilator jest za darmo do pobrania bodajże do 32 kW kodu. Nie rozpisuje się dalej, tylko wymienię kilka moich drobnych uwag.


-użyte drivery na PCB z "bootstrapem" mogą nie spełnić założonego efektu. Lepiej pomyśleć o "górnych" zasilaczach do nich "floating".

- podejrzewam ze ww. driver jest klasy napięciowej 600V, jeżeli driver ma sterować mosfety niskonapięciowe to wydajność prądowa możne być niewystarczająca i otrzymamy długie czasy przełączania. Regułą jest ze mosfety na niższe napięcie (ale większy prad) maja większy ładunek bramki do przeładowania. Ścieżki na PCB wydaja się być "chude i długie..."

-pomyśleć o 3 pinach od wyboru bootloadera zawczasu projektu PCB, ewentualnie wyprowadzi jako "jumpery"

- odpowiednia sekwencja zasilania 1.8V i 3.3V, inaczej w momencie zasilania, na niektórych pinach mogą się pojawić różne "szpilki" ( konsekwencja możne być dotkliwa dla tranzystorów.. )

- pomyśleć o "hardwarowym" zabezpieczeniu polegającym na wykluczeniu się jednoczesnych sygnałów "gornch" i "dolnych" PWM (jedna bramka NAND na gałąź)

- dołożyć pull-up/down do PWM, domyślnie przy "power up" są one disabled.

- pomyśleć o klasach napięciowych, ale to chyba za wcześnie gdyż to niskonapięciowy prototyp.

- użyte LEMy występują w wersji z wyjściem napięciowym i prądowym, w przypadku wersji prądowej zapewnić odpowiedni opamp , przesuwający zero.

- gniazdo JTAG obrócić o 180 st, będzie łatwiej z kabelkiem od JTAG-a.

- można doda izolowanego CAN-a lub/i RS232

- jeżeli mowa o enkoderach, to one często maj interfejs "symetryczny - prądowy" jak w rs485, pomyśleć o odpowiednim "transceiver"

Życzę dużo zaparcia w realizacji projektu i doprowadzenia go do końca!

pozdrawiam serdecznie
Arek