Najlepiej postawić pomiędzy wami tunel vpn. Jeśli samo PLC nie ma vpn client to można przy nim postawić router z opcją vpn. Tylko wtedy twój vpn serwer będzie musiał mieć publiczne IP żeby client mógł nawiązać połączenie i wtedy możesz się połączyć jak po sieci lokalnej.

Jakiś czas temu robiłem instalacje 3PLC

1) PLC master dla modbus TCP i rtu komunikacja z nr po 4g lte
2) PLC modbus TCP client plus router LTE i vpn
3) PLC modbus rtu

Do tego mam router w biurze i łącze się z Hmi i PLC po vpn

Dodane 44 sekundy:
Oczywiście jeśli się łączysz po ethernecir.
Jeśli nie to oprócz routera musisz dać jeszcze konwerter rs485/232 na ethernet