Andrzej .N123 pisze:Jeśli powstanie różnica - ( zależna od rozdzielczości enkodera –czyli na śrubie o skoku 5 mm i enkoderze 200 to jest - 0,025 mm ) LinuxCNC dostaje sygnał spowalniania maszyny ( jednocześne zaczynają być dorzucane kroki ). I będzie zwalniał aż błąd nie będzie mniejszy o jeden krok lub mikrokrok od 0,025 mm . Zatem przy pełnym zablokowaniu danej osi nastąpi wytracenie prędkości do zera.

Maksymalny błąd =(V*V)/2*a

Czyli nie jest tak źle. Od razu po pojawieniu się błędu następuje pauza programu, serwo-enkoder wysyła impulsy z szybkością zależną od szybkości impulsów przychodzących, a max błąd przy zablokowaniu to i działka enkodera + rampa hamująca.

kamar pisze:

noel20 pisze:
Ani jedno ani drugie. .

Kochane forum Jak nie stoi i nie liczy to co robi ?

tuxcnc pisze:Wyświetlacz stoi, ale na przypadkowej wartości zależnej od prędkości najazdu.

.

Więc pokazuje pozycję ale nie rzeczywistą.

Jeżeli chcesz wartość rzeczywistą to:

tuxcnc pisze:Używasz LinuxCNC, więc podłącz enkoder i skonfiguruj go w programie.
Zaoszczędzisz dwie stówki i zawsze pokaże Ci rzeczywiste położenie.
.

Amen

Widać nie bardzo, odpuść se wreszcie program i jego wykonanie.

Dostosuję się do dzisiejszych standardów



1. Wyświetlacz stoi na wartości z kolizji *

2. Wyświetlacz zlicza kroki dalej jak bez urządzenia *

Ani jedno ani drugie. Urządzenie jest połączone z komputerem jednym sygnałem cyfrowym. (bo to komputer wyświetla pozycję). Nie jest fizycznie wykonalne to o czym piszesz.

tuxcnc pisze:kamar napisał/a: celowo wjeżdżam osią w twardy zderzak Gdyby wszyscy ludzie byli tak inteligentni jak Ty, to byśmy nadal na drzewach żyli.

To zdaje się miało być umyślnie przedstawione zdarzenie w dość przejrzysty i brutalny sposób, tak by autor tematu szybko zrozumiał jakie zadanie zostanie postawione przed jego urządzeniem. Hipotetycznie.

Wygląda na to, że w linuxCNC raczej realizuje rampę, bo widać że program pauzuje. Skoro program pauzuje, to nie rusza z kopyta od razu.

Jeżeli tak to powinno być ok.
Teraz jeszcze ciekawe ile kroków musi silnik zgubić a których nie nadrobi serwo-enkoder, żeby została wysłana komenda do zrobienia pauzy.
Ciekawe też czy to urządzenie wysyła zgubione impulsy z podobną częstotliwością z jaką obraca się aktualnie silnik, albo z jaką powinien się obracać i czy jest to zależne od aktualnych warunków. No chyba, że już po zgubionych dwóch impulsach program dostaje pauzę. Wtedy nie ma pytania.

kamar pisze:Skoro to ma być sprzężenie zwrotne to na liczniku osi powinienem mieć caly czas wartość z kontaktu. I to by mnie urządzało.

Andrzej .N123 pisze:Rzeczywista i wirtualna pozycja narzędzia w komputerze różnić się wtedy mogą o wartość rozdzielczości enkodera .

Tu już widać, że to rzeczywista wartość nie będzie.
Poza tym ta różnica to nie będzie rozdzielczość enkodera. Będzie to ilość impulsów, która musi wystąpić żeby to urządzenie wystawiło sygnał pauzy + to co wyśle program w ramach rampy zatrzymującej silnik.

To może żeby nie było niejasności niech autor tematu odpowie na to pytanie.

W zderzak to pewnie nie, ale w łapę dociskającą materiał już może. Z tego co autor pisał program dostanie pauzę, a silnik będzie terkotał od tego dodatkowego urządzenia.
Ale jeżeli to się zdarzy w momencie przejazdu z dużą szybkością i w końcu łapa się odsunie (ot takie s-f tworzę) to silnik nie pojedzie dalej chyba, że te urządzenie realizuje rampy rozpędzania. Czy realizuje? Bo jeżeli nie to nawet silnik łapy nie odsunie, a po ręcznym zabraniu przeszkody silnik będzie jęczał stojąc w miejscu bo nie złapie synchronizmu.

Spróbuj w metalu wepchnąć pręt ø10 w otwór ø9,9 ...

I to jest bardzo dobry przykład. Jak będziemy robic nogi do krzeseł to ok, ale w metalu to dokładność jest wymagana znacznie większa, chyba, że robimy tabliczki po domofony.

tuxcnc pisze:Z tym łożyskiem to też ciekawa sprawa, bo w jajkowaty otwór potrafi wejść bez problemu, ale kręcić się nie ma wtedy ochoty.

A takie jajkowate otwory będzie robić maszyna uzbrojona w ten system. Jedna oś pojedzie, a druga zgubi krok i przez ileś tam następnych będzie go próbować nadrobić. Chyba, że jak jedna oś zgubi krok, to cały system tak zwolni, że ilość kroków które w danym czasie mają być wykonane prze poszczególne silniki będą się zgadzać, a kroki będą kolejkowane.

kamar pisze:Coś mi się zdaje. że silniki krokowe mają taniej i wygodniej umożliwić sterowanie obrotem bez enkoderów i przekładni.

I to jest sedno sprawy. kupiujesz silnik krokowy, podłączasz i chodzi. Jeżeli miałbym do silnika dokładać enkoder to za cenę silnika krokowego kupię silnik DC dołożę wspomniany enkoder i zrobię sobie na procku sterowanie. Jest w necie nie jeden projekt taki, nawet nie trzeba siedzieć nad kodem.

Andrzej .N123 pisze:Widzę ,że pytanie o nowość serwo-enkoderów póki co stało się głównym wątkiem tego tematu .

A to nie o tym jest ten temat?

Jak wspomniałem, każde rozwiązanie techniczne ma swoje wady i zalety i przy projektowaniu maszyny, należy brać to pod uwagę, żeby nie było, że zrobiłem fajną maszynkę na prowadnicach od szuflad i silnikach z drukarki a nie chce mi to stali obrabiać głowicą fi40

Według mnie sprawa jest prosta. Do niektórych zastosowań to się zapewne nadaje i dobrze spisuje, ale jak ze wszystkim trzeba znać tego właściwości i w trakcie projektowania maszyny brać pod uwagę wady i zalety stosowanych rozwiązań

Andrzej .N123 pisze:Tak więc odpowiednie zaprogramowanie mikrokontrolera powoduje rozpoczęcie korekcji ruchu tylko po przekroczeniu minimalnej rozdzielczości enkodera

Ale w przypadku pracy z mikrokrokiem i użytym enkoderem 200ppr mikrokroki zostają zgubione.

Andrzej .N123 pisze:Rozważam też wykonywać same kompensatory –czyli urządzenia do których można podłączać osobno zakupiony enkoder z wyjściem symetrycznym .

To może być dobrym pomysłem.

Andrzej .N123 pisze:elementy optoelektroniczne (zwiększające rozdzielczość enkodera )

myślę, że lepiej będzie zastosować cały lepszy enkoder.

Andrzej .N123 pisze:prześlij mi namiary aby ustalić wstępnie techniczne parametry maszynki.

Maszyna, w której mogłoby mi się to przydać jest jeszcze w powijakach:
https://www.cnc.info.pl/topics60/nowy-p ... 71,170.htm
Będę miał tam 16 mm /obrót więc dużo, a silnik 2Nm. Z moich obliczeń powinno wystarczyć, ale życie wszystko zweryfikuje.
Poza tym uważam, że w przypadku zastosowania w maszynie silników krokowych to urządzenie spełniające funkcję sprzężenia zwrotnego powinno raczej czuwać nad poprawną pracą maszyny, a nie służyć do podniesienia dynamiki i prędkości maszyny. Czyli w stylu "na wszelki wypadek".

Witam, wcześniej już widziałem te urządzenie. Wydaje się być ciekawym rozwiązaniem i nie tak strasznie skomplikowanym w instalacji. Ale właśnie naszło mnie pytanie. W zasadzie dwa.

Gdy mam silnik 200kroków/obrót jaki enkoder jest zastosowany. Bo jeżeli 200ppr, a używam mikrokroków m.in. do zwiększenia rozdzielczości to zgubionych mikrokroków twoje urządzenie nie wykryje. W zasadzie to wykryje, ale po korekcie silnik pogoni za daleko. Chyba, że stosujesz enkoder o takiej liczbie impulsów jaka jest liczba kroków na obrót już z uwzględnieniem podziału mikrokroku. Jeżeli tak, to jak zmienię w sterowniku podział kroku to co wtedy z tym urządzeniem? trzeba wymieniać enkoder?

Kolejne pytanie, to czy jak się ewentualnie kiedyś to zepsuje (pewnie najszybciej enkoder) to czy można będzie założyć swój enkoder, np. kupiony na allegro, oczywiście o takiej samej liczbie ppr. Oczywiście już po gwarancji.
A w ogóle to na jaki okres jest udzielana gwarancja i co ją uwzględnia? Oś wyjściowa silnika jest na jakimś konkretnym łożysku? Bo jak ktoś mocno pasek napnie to łożysko poleci. To uwzględnia gwarancja? Mierzyłeś opory obrotu stawiane przez oś enkodera?

Zakładam też, że gdyby zastosować to na dwóch osiach (X i Y) to urządzenia nie będą ze sobą się komunikować? Bo w przypadku wycinania np. koła jadą w tym samym czasie obie osie. Ale powiedzmy, że jedna z nich ma większe opory ruchu na prowadnicach. Zabrudziła się, a co Będzie ona gubić kroki, a serwo enkoder będzie dokładał dla sterownika swoje tak, żeby się na koniec zgadzała liczba wysłanych kroków przez komputer i faktycznych kroków zrobionych przez silnik. Ale w trakcie pracy ta oś co gubi kroki jest spóźniona wobec tej co nie gubi i linia cięcia będzie przesunięta. Pytanie o ile? Jaka musi być liczba zgubionych kroków, żeby urządzenie zrobiło pauzę programu? Bo ta liczba kroków * podziałka śruby to błąd linii cięcia.

No trochę więcej wyszło niż dwa pytania.

Aha czy jest możliwość te urządzenia dostać np do testów, albo kupić, porobić na nim powiedzmy tydzień czy dwa i ewentualnie oddać? Zdaje się oprócz łożysk na osi enkodera nic tam się nie zużywa.