Temat wiele razy poruszany na forum, ale jeszcze raz.

Jeżeli w dokumentacji silnika pisze 7,4V, to do sterownika może być doprowadzone napięcie nawet 25 razy większe, czyli:

7,4x25=185V

Lecz wątpię, czy masz taki sterownik, który wytrzymałby takie napięcie.
Napisz coś o sterowniku (max. napięcie). Znając ten parametr bez problemu dobierzesz sobie transformator. Przykładowo max sterownik 40V to trafo 24v da na wyjściu:
24Vx1.41=34V
W takim wypadku musisz poszukać trafo o parametrach:
24Vac
4A
200W