w starych sterownikach robili to na 2 sposoby:
1)tacho do wzmacniacza, enkoder do sterowania (np. sinumerki 3, 8, 850)

2)tacho nie występuje fizycznie - jest emulowane przez sterowanie na podstawie odczytu z enkodera (liniału) i włączone w miejsce tacho na płycie serwo wzmacniacza (kable ze sterowania do wzmacniacza dają napięcie proporcjonalne do obrotów silnika - czyli działa to jak tacho, serwo wzmacniacz myśli ze ma tacho- a jest mu konieczne do pracy), enkoder podłączony do sterowania. (np. stary fanuck - nie pamiętam modelu)

chyba o to pytasz - bo jesteś niezwykle oszczędny w słowach !
czy to w ogóle pytanie do autora - bo sie lekko zgubiłem ?

czy ta końcówka mocy +-10V ma sprzężenie z enkoderem/ tacho ?

normalnie tylko z tacho, enkoder do sterowania.
tylko o której ty końcówce piszesz ????

podeślij chętnie poczytam profesjonale rozwiązanie,
aż z ciekawości pytam, fanuc, siemens, bosch, czy mitsubishi (nie znam innych profesjonalnych ale możne są) ?
ponadto jeśli dla Cibie nie ma problemów ze sterowaniem analogowo-cyfrowym to CHYLE CZOŁA (szczególnie ze autor postu zamierza to przełożyć na wartości linowe).