jesli chodzi o UHU:

(F)Wylaczanie bledow (w wersjijezykowej niem.)
Parametr ten ogranicza maksymalne dopuszczalne odchylenia w 4 krotnie ocenionym kroku enkodera od pozycji jest i ma. Jezeli wartosc ta zostanie przekroczona procesor odlacza koncowke mocy oraz zapala diode LED
Aktywowanie nastepuje poprzez twardy (+) reset lub miekki reset (R)
Jezeli na pinie 17 jest podlaczony sygnal NOT STOP moga dolaczone systemy rowniez zostac wylaczone. Niskie wartosci sa lepsze
Sensowne wartosci leza miedzy 100 i 5000.

jeśli sterujesz Machem można ustawić na pinie iż podanie masy (wysoki/niski stan - zależy od sprzętu i konfiguracji) dokona bezwarunkowego zatrzymania pracy.

oczywiście to jest moje zadane, bo zaraz napisze zakompleksiony filozof ze jest inaczej.