Nie rozbierałem nigdy robota, ale za to kupę innych maszyn we wszystkich które miały hamulce na motorach (osie wiszące) działało to w ten sposób ze hamulec uruchamiał się dopiero po zaniku zasilania (notaus, brak prądu) nie wydaje mi się żeby w robocie było inaczej (serwa pod napięciem trzymają i korygują pozycje).

Jeśli masz tam serwa DC to nie jest tak źle założysz 6 sterowników UHU (bo rozumiem ze 6 osiowy) i po sprawie całość do macha i już. Poszukaj opisów do silników i enkoderow (właściwie starcza V,A, obroty (enkodery w najgorszym wypadku wymienić na 5V AB 90st))
UHU poskładaj sobie samodzielnie (około 200pln na os) lub kup gotowy od kolegów na forum. Do tego potrzebujesz jeszcze zasilacz i instrukcje obsługi do strojenia UHU (Kostner przetłumaczył – bez tego nie ruszysz) na początek zainwestuj w 1 sterownik. Załóż na ramie robota 50-100Kg i podłącz pod najbardziej obciążona os UHU aby zobaczyć jak działa. Z moich oświadczeń wynika (w ostatnim tygodniu spaliłem 6 sterowników), ze do 60V 15A (szczyt 30A) wytrzymują w pracy ciągłej, mam tylko problemy na 150V ale nie sadze aby Twoje silniki wymagały więcej jak 60-90V.

Generalnie nie powinno być problemu z uruchomieniem go. Licz jeszcze spore koszta na szafę sterownicza, klika set metrów kabli, czujniki krańcowe, jakiś płytę glonowa do obsługi sygnałów i sterownia spawarka, ponadto komputer i oprogramowanie ze nie wspomnę o specjalnej klatce na robota do spawania - BHP

[ Dodano: 2006-10-22, 00:40 ]
Ps.
Właśnie oglądałem foto i chyba 100kg nie podniesie

Jest tak możliwość – wymaga odpowiedniego programu w G-kodze.
W mojej ocenie sam program nie jest problemem, ale co ze sterownikami(?), na pewno masz tam serva. Jeśli to w miarę nowoczesny robot to AC jeśli lata 70 to DC.
Chyba najtańszym rozwiązaniem będzie wywalić te silniki w wstawić w ich miejsce krokówki, tylko potrzebował byś 5fazowe, 15Nm i sterownik obsługujący sprzężenie zwrotne. A na takie motory nie masz tam miejsca.

Ps.
Po zdjęciach wygląda ze nasz tam serva DC – może UHU by wystarczyło, choć ja jest z tego wynalazku nie zadowolony, nie ma dnia abym nie spalił sterownika – do pracy to się całkowicie nie nadaje – chyba ze w piwnicy, na silniczkach z drukarek.
Tutaj masz trochę (jeden z wielu) o UHU:
https://www.cnc.info.pl/viewtopic.php?t=2869
A tu masz sterowniki i serva:
http://www.agmasal.pl (rzeczowi ludzie, maja dużo od ręki, nie zdzierają)