Witam, postaram się opowiedzieć co wiem na ten temat, jeżeli się mylę to proszę o poprawienie.
Enkoder absolutny to taki który wie gdzie stoi, inkrementaly to taki który wie ile kroków wykonał. Enkoder absolutny z kodem Gray'a podaje pozycję na podstawie odczytu z tarczy kodu (np binarnrgo) i przesyłaniu kilkoma przewodami - proporcjonalnie do ilości bitów a to z kolei określa jego rozdzielczość. W Rexrocie podana jest rozdzielczość jednego obrotu i ilość obrotów - oznacza to że do momentu nieprzekroczenia tej ilości obrotów - enkoder wie gdzie stoi. A to dzięki zasilaniu które jest zamontowane w silniku Rexrota i które działa nawet w momencie odpięcia go od wzmacniacza. Jeżeli będziesz kręcił wałem silnika i nie przekroczysz 4096 obrotów to po ponownym podłączeniu do wzmacniacza, układ wie gdzie stoi i nie wymaga homingu. Po przekroczeniu 4096 obrotów układ będzie wołał o zerowanie (home). Nieco inaczej jest w napedach Mitsubishi - gdzie bateria znajduje się we wzmacniaczu i odpięcie kabla enkodera wymusza zerowanie. Enkodery z kodem Graya znają pozycję z odczytu tarczy binarnej natomiast u Rexrota jest to enkoder inkrementalny z podtrzymaniem i zasilaniem bateryjnym - działajacy nawet bez zasilania zewnętrznego. Oczywiście zliczanie pozycji odbywa się tylko jeżeli uprzedniu wykonano pozycjonowanie na HOME. Pozdrawiam