Zadajesz pozycję końcową (ilość kroków) i chcesz płynnie rozpędzać i zwalniać silnik?
Ma działać na zasadzie pętli - po co ma czytać informacje o pozycji z mikrokontrolera (enkodera?)?
Na razie pachnie to układem z PID.
Tutaj: masz link do układu na I2C. Trzeba go tylko sobie zmontować
i też wymaga driverów...
