pitsa pisze:Które przeliczenia są szybsze jeszcze nie wiem.

pitsa pisze:Algorytm wymyśliłem sam

pitsa pisze: Brakuje jedynie sprawdzenia "czy warto się rozpędzać" gdy podana liczba kroków jest za mała do wejścia na pełne obroty.

This algorithm was designed for floating point mathematics and in this
form it works faster than in the integer form that requires division.

markcomp77 pisze:liczę na Genius

pitsa pisze:W załączeniu to co mi już wystarczy do jednego zastosowania - urządzenie do testowania nakrętek trapezowych z tworzywa. Pierwszy cel osiągnięty. Teraz czas na eliminację "delay" i poważniejsze wzory.

for(int i= startsteps; i > 1 ; i = i / 1.09 - 1){

for(int i= startsteps; i = 1 ; i = i / 1.09 - 1){

GSM pisze:A tak apropos DRO, niech kolega się nie martwi. Zliczanie impulsów z enkodera w przerwaniu(-ach) zrealizować można (wręcz należy) na liczbach całkowitych.

4. Implementation
The given parameters are: 
v0 - base speed,
v - slew speed,
a - acceleration,
F - timer frequency

and the calculated parameters are: 
S - acceleration/deceleration distance
S = (v2 - v02) / (2 . a)  [4, 16] 
p1 - delay period for the initial step
p1 = F / (v02 + 2 . a)^1/2 [17],
pS - delay period for the slew speed steps
pS = F / v [18],
R - constant multiplier
R = a / F2 [19].
The variable delay period p (initially p = p1) that will be recalculated for
each next step is: 
p = p . (1 + m . p . p) [20].
where
m - variable multiplier that depends on the movement phase: 
m = -R during acceleration phase,
m = 0 between acceleration and deceleration phases,
m = R during deceleration phase.
For accuracy purpose let's set
p = pS if p < pS or between acceleration and deceleration phases,
p = p1 if p > p1 .

GSM pisze:

markcomp77 pisze:

mi przyszedł do głowy taki prosty sposób:

A ja dwa dni temu myślałem, żeby zaproponować budowę stanowiska pomiarowego ale se pomyślałem "e tam, wyśmieją za zbytnie komplikowanie problemu", ale cóż widzę, że w tym kierunku to brnie.

a = 16
b = 32
c = a/b