To zapomniałbym o resolwerach i od razu wpiął liniały. Za obsługę PID(silnik + liniał) będzie odpowiadała już Mesa i tam się zepnie całą logikę dla każdej osi i będzie śmigało

jeżeli są te serwo motory na tachometrach, albo jakiś innych archaicznych enkoderach, to możliwe że warto zmienić to na enkodery bardziej współczesne. Będzie łatwiej to ogarnąć
O, mw tak jak tutaj chłopaki. CSMIO jest w zasadzie Mesą ale zewnętrzną
[youtube][/youtube]