251mz pisze:Między innymi dlatego planowałem prowadnice szynowe.

Mówiłem o łożyskach sferycznych.

Tak marlin ma opcję autolevingu. Kinematyka delta to kinematyka nieliniowa w całym zakresie i autoleveing na niewiele się tu zda, gdy będą źle policzone cięgła i ramiona.(długości itd.)

A niech kol. sobie kupuje rampsa, nadać się nada, ale ja nie polecam bo to szmelc.

No napisałem, że pogodzenie dynamiki z efektem wahadła. Masz masę na cięgnie i bujasz nią z prędkością 200mm/s z przyśpieszeniem np. 2000mm/s2.

Co za tym idzie, platforma powinna być lekka, ekstruder lekki(albo jego brak i wywalony na zewnątrz na bowdenie - kol. zwierzu zrezygnował z tego i pozostał na lekkim ekstruderze na filament 1.75mm). Ponadto ramiona powinny być z rurek węglowych. Łożyska sferyczne powinny być bezluzowe, albo z możliwością kasowania luzu (patrz 3DR Delta).

No trochę pracy jest. To niestety(albo stety) nie frezarka(albo kinematyka xyz), co by walnąć kilka solidnych prowadnic, korpus konkretny i wio.

Ja nie mówię, że nie da się na szynach tego robić, można, można też na śrubach kulowych(ba, nawet byłoby wskazane), kwestia tego, że jak już kolega to zauważył, to nie jest ani hop, ani siup.

No to tak. Po reprapowemu:
Sterownik - Teensylu, Sunbeam i wszystko oparte o procek at90usb, bo reszta to szmelc
Firmware - Marlin, tam tylko dajesz odpowiednie parametry odpowiadające za długość ramion i wio
Software - Pronterface, działa nic nie trzeba kombinować
Mechanika, no to tu jest różnie. Polecam rzucić okiem na: RostockMax od SeeMeCNC, Kossel, Rostock Mini. I się zastanowić, czy warto wywarzać drzwi na oścież prowadnicami hiwina, bo to nie tu jest trudność z kinematyką typu delta - sam zajmuję się tym od zeszłego roku -> mój kanał youtube.

Albo po CNCowemu:
Sterownik dowolny krokowy
LinuxCNC z kinematyką typu Delta
2regulatory PID, grzałki itp.

Oba te warianty różnią się niewiele, a oba wymagają wiedzy.

Z tymi kinematykami jest trudność polegająca na pogodzeniu dynamiki z efektem wahadła. Polecam pracę doktorską:

ZASTOSOWANIE PODEJŚCIA MECHATRONICZNEGO W
PROJEKTOWANIU ROBOTÓW RÓWNOLEGŁYCH
mgr inż. Grzegorz Karpiel

Tam jest trochę o kinematyce odwrotnej i nawet przystępnie.