Linuxcnc to potrafi i faktycznie jest reakcja programu. Postaram się nagrać filmik.
A jak byś zrobił wejścia na step x i step y. Zrobić pomiar częstotliwości i z tego liczyć czy przyśpiesza lub zwalnia.

Dla jednej osi jest to proste bo częstotliwość jednego sygnału oznacza prędkość ale np. gdy jedziemy po linii idealnie 45stopni do układu współrzędnych (x i y) trzeba to trochę inaczej liczyć bo prędkość wypadkowa jest zależna od dwóch współrzędnych.

Ale jak by nie spojrzeć musi zadziałać.