Nie sądzisz że ten proces inżynieryjny winieneś rozpocząć właśnie od napędu który notabene jest najtrudniejszym tematem w tego typu projekcie? W drugiej kolejność sterowanie.

Temat blokowania w danej pozycji to następstwo jeszcze trudniejszej kwestii (sterowania) - deakceleracji w trakcie przebiegu.

Każda przekładnia wymusza "bez luzowość" bo pozornie nie wielkie luzy przemnożą się na końcu ramienia.

Innymi słowy - ramie to "tylko" finezyjna obudowa napędu....