A w jaki sposób sprawdzaleś że nie gubi kroków ?
Objawy które opisujesz mogą wywolywać zbyt duże opory na śrubie lub prowadnicach osi z - u mnie bylo na śrubie.
Przy podnoszeniu potrzebna jest większa sila i może braknąć mocy. Jeżeli zamiana osi nic nowego nie wnosi to szukalbym po stronie mechniki osi z.
Napisz program podnoszący i opuszczający "z" kilka razy i sprawdzaj na jaką wys wraca po każdym ruchu - powinna być analogiczna za każdym razem.