jeśli masz sterowanie c200 lub coś w tym stylu, jeżeli to Ci coś ułatwi to oprogramowanie pronum 630t w sferze cykli jest zerżnięte z tego właśnie cuda, poszukaj na tej stronce "pronum 630 t - instrukcja programowania
http://www.pronum.pl/
instrukcja jest po polsku, porównaj z tym co dodał kolega olo_3, zauważysz podobieństwo, ja w ten sposób krok po kroku się z tym bawiłem i jakoś działa