A może po prostu zostaw samą detekcję sygnału CP przez mikroprocesor i niech użytkownik decyduje gdzie go dalej podłączyć? Już samo to będzie stawiac Twoją BOB w klasie wyższej . Wydaje się że standardowe użycie sygnału CP do załączenia np. przekaźnika od strony 'siłowej' maszyny powinno wystarczyć. Bo nawet jeśli wystąpi przypadkowo stan wysoki na wyjściu enable to i tak nic 'nie ruszy' bez zasilania.
Co do dodatkowego E-stop z ominięcie Macha - jak najbardziej tak - ale tak samo jak w pierwszym przypadku - chyba lepiej 'zdrutować' to bezpośrednio z zasilaczem napędów.