Witam
podpowiem coś , linuxcnc cały czas zna pozycję wrzeciona jeśli jest podpięty enkoder
nawet liczbę obrotów jakie zrobiło od chwili bazowania da się wydobyć
np: encoder.N.position float out Position in scaled units (see position−scale)

nawet jak sobie ręką pokręcimy, to się nie pogubi trzeba tylko coś z tą zmienną sensownego zrobić np :
https://linuxcnc.org/docs/html/man/man9/orient.9.html