Czy kolega widział te opcje? Znalazłem w dokumencie HAL_Documentation.pdf (rozdział 7.1.4):

7.1.4 Parameters

( ... )

· (F L O A T) stepgen.<chan>.steplen ­ Length of a step pulse (step type 0 only).
· (F L O A T) stepgen.<chan>.stepspace ­ Minimum spacing between two step pulses (step type
0 only).
· (F L O A T) stepgen.<chan>.dirsetup ­ Minimum time from a direction change to the begin-
ning of the next step pulse (step type 0 only).
· (F L O A T) stepgen.<chan>.dirhold ­ Minmum time from the end of a step pulse to a direction
change (step type 0 only).

Może to Koledze pomoże. Niestety nie mam oscyloskopu, żeby sprawdzić jak wygląda rezultat.

Co do "optymalizacji" Linuksa, to radzę zacząć od wyłączenia niepotrzebnych usług, sterowników, programów (trzeba przetrzepać skrypty startowe), i zmienić środowisko graficzne na jakieś lekkie (w Ubuntu to chyba będzie problem - więc przynajmniej wyłączyc bajery w Gnome).

Sam właśnie próbuję uruchomić emc pod Slackware 11. EMC2 jest chyba testowane głównie pod Ubuntu - podczas kompilacji pojawiają się problemy z includowaniem plików nagłówkowych, później nie można załadować modułów. To samo jest też z wersją, która dała się uruchomić pod Slackware 10.2. Samo RTAI nie sprawia problemów przy własnoręcznej kompilacji - tylko te opcje są słabo opisane.