Ja robiłem to w inny sposób.
Pierwszy projekt:
ręcznie mocowane do osi X krańcówki max i min (przesuwane na potrzebną odleglość)
Avr kręci osią X do max, zwrot kręci do min, obrót o zadaną ilość stopni i repeat do 360 stopni. Oczywiście bez rozpędu/hamowania.
Służyło to do kręcenia moją "tokarką" do wałków zębatych. Były zeby proste.
Drugi projekt:
kilka kroków X/ kilka kroków A, aż do max, zwrot i tą samą drogą do min-obrót o kąt A i znowu powtorka
Nie zdązyłem wypróbować bo przeszedłem na PC.
W obu wypadkach klawatura multiplexowana 6 przycisków
Wszystko w assemblerze