Leoo pisze: Nie bez powodu spytałem o jeden krok. Nie jesteś w stanie przewidzieć kiedy przyjdzie następny. Możesz oczywiście czekać z rozpoczęciem regeneracji do nadejścia następnego, który może nie nadejść, popełniamy błąd wielkości jednego kroku. Oczywiście możesz uruchomić procedurę ratunkową, która wyśle pomnożony krok ale nie wiadomo z jaką częstotliwością by przypadkiem nie nastąpiła kolizja z kolejnym. Powiedzmy, że buforujesz sygnał STEP w dużej pamięci RAM i możesz pamiętać ostatnie 5s. Maszyna będzie działała z dużym opóźnieniem ale wzorowo pod warunkiem, że zbudujesz drugi taki bufor do pamiętania sygnału DIR.
Osobiście zmagał bym się z algorytmem usiłującym pracować w czasie rzeczywistym. Należy jednak pogodzić się z "czkawką" silników na niskich obrotach.