Pomagałem koledze z takim - poszukaj jest kilka forów ( nawet po polsku).
Są gotowe konstrukcje ( uważaj - niektóre są drogie i skomplikowane, ale są i tanie całkiem znośne). Część jest Open Source, część za małe pieniądze ( kupujesz np. płytkę PCB, w cenie licencja na soft).

Co do żyroskopów - to jest najtrudniejsze ( droższe ). Większość to BGA, drogie i trudno dostępne. O ile pamiętam to ludzie wyciągali z kontrolerów Wii i na tym budowali.

Ale - jak mówiłem - poszukaj specjalistycznego forum.