cnc3d pisze:Można połączyć obie metody, ale na bazie samego procka jest to niemożliwe. Potrzebna jest skomplikowana struktura logiczna i niestety też dzielenie, a i tak efekt nie jest w pełni zadowalający.

Dlatego ja wziąłem dsPICa "motor control" - ma sprzętowy enkoder kwadraturowy z kupą dodatkowych timerów. Wtedy da się to załatwić. Nie mówię już o sprżetowej generacji sygnałów dla tranzystorów mocy. Nie trzeba wtedy CPLD

korinsj pisze:Jeśli prędkość jest obliczana jako różnica kolejnych wartości z enkodera, to najgorzej sprawa wygląda jeśli prędkość obrotowa jest niewielka, a częstotliwość PID duża.

To jest akurat znana prawda w teorii regulatorów dyskretnych. Nie da się tego obejsc
Mam już ten algorytm zapisany:
www.kartech.org/cncserwo/sources/picserwo_20070413.zip
Niestety nie uruchomiłem tego sterownika - zaangażowałem się w inny projekt.