Specjalna budowa siników do zastosowań jako serwo dotyczy raczej niskiego momentu bezwładności czyli wydłużonego wirnika bądź wirnika bez rdzenia (wirnik talerzowy) daje to dobre osiągi dynamiczne. Ilość pól komutatora zależy (tak mi się wydaje) od napięcia zasilania (chyba jest jakaś maksymalna wartość napięcia pomiędzy działkami komutatora).

Silnik ze sterownikiem PID jako układ regulacji pozycji (regulacja ma sprzężenie zwrotne, w odróżnieniu od sterowania które go nie ma) będzie przy odpowiednio dobranych parametrach PID utrzymywał w stanie zatrzymanym silnika pozycję w granicy +/- 1 działka enkodera nie zależnie od "krokowego" efektu.

Ten efekt kroków występuje po wyłączeniu zasilania silnika. Silnik w układ serwo jest cały czas tak zasilany żeby jego pozycja była najbliższa zadanej. Jak silnik stoi w takim układzie to wcale nie znaczy że nie płynie przez niego prąd (prąd ten przeciwstawia się momentom jakie działają na silnik ). W związku z czyn ww. efekt nie ma ŻADNEGO ZNACZENIA.

BTW - jak w serwach DC obchodzi się problem wyróżnionych pozycji, w których silnik DC się zatrzymuje? Czy silniki serwo DC są zrobione z większą liczbą uzwojeń tak, aby liczba tych pozycji była większa?

Tego się nie obchodzi, silnik DC nie ma zdefiniowanych pozycji w których się zatrzymuje!!!
W zakresie jednej komutacji silnik działa jak woltomierz bez sprężyny zwrotnej i może przyjąć dowolną pozycję.

Wrażenie że silnika prądu stałego ma kroki jak krokówka jest wrażeniem (bo domyślam się że chodzi o to że jak się palcami wałem kręci to jest wyczuwalna zmiana obciążenia).

ohhh. Osiągi żadne bo silnik był o dużej bezwładności, rozdzielczość nikczemna bo nie użyłem dodatkowo enkodera tylko posłużyłem się sygnałem z hala jako enkoderem. Nie mniej jednak silnik działał bardzo dobrze tzn. regulacja prędkości, zmiana kierunku, regulacja momentu i pozycji działały bardzo poprawnie. Nie miałem do dyspozycji silnika który dałby efekty warte filmowania, to był test czy taka konfiguracja będzie działać. Sprawdziło się i projekt trafił do szuflady. Kiedyś myślałem nad tym aby to rozwijać i może coś na tym zarobić ale po analizie wyszło że lepiej zająć się czymś innym.

Problemem wtedy było dorwanie odpowiedniego silnika i to nie okazjonalnie na ebju czy innym alledrogo tylko seryjnego silnika a jeszcze lepiej serii silników. Silników dla których bym mógł rozwijać sterownik serwo i mieć pewność że za rok będą dostępne i to jeszcze w miarę za rozsądną cenę. Teraz pewnie by się takie znalazły ale używane napędy uznanych firm są teraz w takiej cenie że dla amatora dostępne i nie mógłbym z tym konkurować - lepiej iść zarabiać myjąc okna . To jeszcze na koniec biadolenia nad losem nie miałem i nie mam współpracownika do takich zabaw a samemu smutno heheheh.

Znaczy się nie bardzo rozumiem... to mi nie powinno działać bo jest za proste???

To działało na zasadzie wymiany myśli silnik myślał, że jest sterowany przez sterownik serwo BLDC a sterownik myślał, że steruje silnikiem prądu stałego tylko "komutator" nic nie myślał i wykonywał swoje zadanie.

Najprościej dołożyć hale i enkoder ale to nie jest takie proste.


Piotrjub napisał:

Na serwo DC wystarczy podać napięcie i się kręci, komutator dba o przesunięcie pola magnetycznego. W BLDC nie ma komutatora, uzwojenia są na stojanie i komutacja musi być realizowana przez elektronikę poza tym generalnie niczym się nie różnią.

Czyli jak zrobiłem elektroniczny komutator na halach i procesorze w niczym to nie przeszkadzało podłączyć do sterownika serwo DC.

Jest w tym jedno ale w przytoczonym wątku jest tylko enkoder nie wiem jaki nie wnikam ale zrobienie komutatora elektronicznego w tym przypadku wymaga więcej zachodu niż na halach.


Z tego co zaobserwowałem w przebiegach enkodera z serwa mitsubishi to jest tam wydzielony sygnał do komutacji (w transmisji szeregowej kilka bitów wydaje się być odpowiednikiem sygnałów z czujników hala których on nie posiada)
-----

W tym moim eksperymencie użyłem mostka 3 fazowego który był sterowany z procesora na podstawie czujników hala i sygnału kierunku z sterownika serwo "komutator" ustalał które klucze mostka mają być zamknięte a PWM był realizowany przez sygnał PWM sterownika serwo DC.

To w zasadzie będzie silnik BLDC tylko jest małe ale...

Potrzebne są czujniki hala + enkoder lub enkoder z możliwością symulowania czujników hala.
Sterowniki do silników modelarskich wykrywają impulsy napięciowe w poszczególnych fazach i w ten sposób synchronizują silnik bez czujników hala ale silnik musi się obrócić o jakąś minimalną wartość aby możliwe było ustalenie pozycji wirnika (czyli najpierw drgnie w którąś stronę i to nie wiadomo którą).

Zrobiłem kiedyś na silniku bez szczotkowym z halami serwo z pomocą elektronicznego komutatora (na procesorze) i sterownika serwo do silnika prądu stałego i wszystko ładnie działało.

Najprościej dołożyć hale do komutacji i enkoder do sterowania pozycją.