witam,
to zależy między jakimi pozycjami czy od poprzedniej do bieżącej czy od wyjściowej do bieżącej. Da się to odczytać bieżącą wartość obrotu ramienia i wystarczy porównać z poprzednią poprzez ręczne sterowanie ty ramieniem. Nie jestem fachowcem dobrym w tym temacie i sam szukam jakiegoś podręcznika lub kursu z ABB RS5. Jeśli masz jakieś materiały byłbym wdzięczny.
pozdrawiam