cnc.info.pl - FORUM CNC

arizon

IR2184 można nakłonić do pracy statycznej niewielkim kosztem.

Zgadzam się.
Co do PWM'a niewątpliwie bardzo ułatwiło to sprawę. Ale autor zawalił sprawę z członem różniczkującym oraz całkującym różniczkujący powoduje uchyb statyczny a całkujący przepełnia się(przy kilku dobranych parametrach PID) no i sterownik nie ma sprzężenia zwrotnego od prądu ale to by było akurat trudne biorąc pod uwagę ten sposób sterowania mostkami i związane z tym wahania prądu przy każdym przełączeniu.

Zalety:
prostota implementacji
brak dodatkowych elementów umożliwiających statyczną pracę górnego tranzystora
Wady:
Duży prąd postojowy
Trudna implementacja kontroli prądu w efekcie brak
brak pełnego wypełnienia (stan nasycenia poniżej 90% wypełnienia)
Gdyby stosować kluczowanie tylko dolnymi tranzystorami można by stosować tańsze górne tranzystory.
mała sprawność

Może znajdzie się i więcej zalet ale nadal upieram się przy swoim chociaż już nie tak kategorycznie jak jeszcze wczoraj

Pozdrawiam

arizon

Leoo pisze:Zgadza się, będzie on małej wartości jeśli indukcyjność silnika będzie duża a napięcie zasilające niskie.

Leoo pisze:Może Kolega posiada serwo z prawdziwego zdarzenia i zmierzy indukcyjność?

Dzisiaj zmierzyłem rezystancje silników oraz indukcyjność. Wyliczyłem z tego stałe czasowe na zdjęciu 4 silniki wszystkie to profesjonalne serwa od lewej:
1- 200W ~15A
2- 200W ~2A
3- 500W 63V 10.5A
4- ~3KW 150V 21A

Tabela w exelu kolejność parametrów jest zgodna ze zdjęciem(jw).
obliczenia wykonałem w exelu
Jak widać to co mówiłem sprawdza się w zależności od silnika mamy różny prąd postojowy jednak jest on większy niż zakładałem.
wynika z tego zwykłe marnotractwo energii jak już Kolega zauważył kilka postów wcześniej. Takie sterowanie na postoju nie daje absolutnie żadnego hamulca postojowego podpinałem servo bez enkodera do UHU no i przy wypełnieniu 50% kręci się nim ciężej niż normalnie ale tylko minimalnie.

Leoo pisze:Może Uli w chory sposób steruje silnikiem, choć ilość sprzedanych procesorów raczej tego nie potwierdza.

Dalej się upieram że jest to chory sposób sterowania ale przez takie kluczowanie redukuje się koszty związane z dodatkowymi galwanicznie oddzielonymi źródłami napięcia dla górnych mostków - coś za coś.
W swoim projekcie rozwiązałem ten problem i mogę w zupełności statycznie sterować górnymi tranzystorami bez dodatkowych źródeł zasilania oraz cewek itp.
Jak skończę projekt to zaprezentuję go na forum.
Pozdrawiam

arizon

Leoo pisze:Konkretnie w przypadku UHU nie można generować wypełnienia 50% w jednym kierunku. Przy 50% silnik stoi. Ruch zaczyna się kiedy wypełnienie przekroczy lub będzie mniejsze od 50%.

jak do tej pory nic innego nie napisałem wypełnienie 50% w jedną stronę odniosłem do tego generatora o którym kolega pisał w UHU oczywiście wypełnienie 50% powoduje prąd płynie raz w jedną raz w drugą stronę jednak o bardzo małej wartości dlaczego chyba już jasno wytłumaczyłem

arizon

Leoo pisze: Kolega podłączy sobie generator 20kHz z wypełnieniem 50% zamiast procesora UHU i pokręci osią wirnika - zobaczymy czy będzie to ruch swobodny.

A jednak Kolega mnie nie zrozumiał
oczywiście że jeśli będę generował wypełnienie w jednym kierunku o wypełnieniu 50% to przez kilka milisekund prąd narośnie do połowy wartości wynikającej z napięcia zasilania i prędkości obrotowej ale gdy jak w UHU PWM jest sterowany w tak chory sposób że przez 20us jest polaryzacja na silnik w jedną stronę a przez drugie 20 w drugą stronę to z inercji cewki wynika że przez te 20us prąd tylko nieznacznie narośnie w zależności od silnika mogą to być miliampery do 1-2A przy silnikach o ekstremalnie niskich indukcyjnościach.

[ Dodano: 2008-05-13, 14:36 ]

chomikaaa pisze:mam jeszce pytanko czy ir2184 wejscie SD powinien byc kluczowany czy moze byc tam sygnal statyczny?

wg mnie jest to tylko sposób na odłączenie mostka w razie czegoś. I lepiej jak będzie statyczny.

arizon

UHU zasila prądem znamionowym silnik w stanie zatrzymania. Uli obrał taką strategię. Serwo się nie kręci, bo inercja wirnika na to nie pozwala. Zaletą jest ciągłe hamowanie, kiedy wirnik stoi, wadą - duży pobór mocy, podobnie jak w krokowcach.

Niestety nie mogę się z tym zgodzić w związku z tym że krótki impuls napięciowy trwający zaledwie 20us nie jest w stanie spowodować wzrostu prądu w silniku który jest przecież obciążeniem indukcyjnym ponieważ przez 20 kolejnych us napięcie jest podawane w odwrotnym kierunku.

arizon

Faktycznie "Ciekawe"
ponieważ zgodnie z notą katalogową jak widać na załączonym obrazku stan wysoki załącza górny tranzystor a niski dolny a wejście SD wyłącza oba tranzystory stanem niskim. Poza tym przesyłam fotkę na której zaraz po resecie bez podpiętego enkodera czyli de facto w stanie postoju mostki są kluczowane tak jak pisałem (jeden kanał to wejście IN pierwszego IR'a a drugi kanał to wejście IN drugiego).

arizon

i w istocie tak jest na tym wyprowadzeniu jest wypełnienie 50% w czasie postoju z częstotliwością około 24kHz

arizon

chomikaaa pisze:moze ktos sprawdzic co jest na wy pic nozka 15 podczas postoju maszyny jesli 0 to mostek nie bedzie dzialac dla wypelnienia 50% jesli 1 to bedzie zasilany?

Przecież nóżka 15 jest to doprowadzenie do układu IR2184 do wyprowadzenia IN i jeśli byłby stan niski na tym wyprowadzeniu to cały czas byłby wysterowany dolny tranzystor mostka a wysoki to górny czyli silnik by się kręcił w jedną stronę. Pozatym jak wiadomo to by mogło się źle skończyć dla późniejszego otworzenia górnego tranzystora (ten układ musi być cały czas kluczowany) i w istocie tak jest na tym wyprowadzeniu jest wypełnienie 50% w czasie postoju z częstotliwością około 24kHz. W stanie reset lub gdy wystąpi zbyt duży błąd uhybu(error) na wyprowadzeniu SD pojawia się stan niski(lub wysoki nie pamiętam) który wyłącza obydwa tranzystory.

arizon

Leoo pisze:8MHz ma sens pod warunkiem, że komputer sterowania jest w stanie wygenerować impulsy STEP o takiej częstotliwości.

To jasne. Mój przyjaciel jeszcze z liceum który studiuje to co ja czyli automatykę jest na etapie projektowania sterownika do kilku osiowej obrabiarki na bazie procesora DSP SHARC Analog Devices o mocy obliczeniowej około 1500 MFLOPS daje mu to niezłe możliwości. Sterownik będzie miał interpolacje we wszystkich osiach. Taki sterownik myślę będzie w stanie obsłużyć bardzo dokładne liniały przy dużych prędkościach.

Na uczelni ostatnio bawiłem się robotem który miał liniały o rozdzielczości 10nm a prędkości dla poszczególnych osi bardzo duże 60m/min wszystko na napędach liniowych LINMOT. Sterowanie do tego na układach FPGA oraz procesorach DSP Texas Instruments.
Niekoniecznie trzeba mieć też sterowanie typu PC zdolne wygenerować tak szybkie impulsy można w samym sterowniku ustawić mnożnik kroku jak się to mądrze zrobi to zmniejszają się oscylacje i uderzenia układu sterującego. Oczywiście skutkuje to mniejszą rozdzielczością no ale coś za coś.

A tak na marginesie czy ktoś bawił się w budowę silnika liniowego ze sprzężeniem zwrotnym od liniałów? Bo ostatnio zainteresowałem się tym tematem tylko ciężko z funduszami na taką zabawkę. Zrobiłem prosty silnik na kilku magnesach neodymowych i 3 elektromagnesach. Na wakacjach jak coś zarobię to zbuduję sobie silnik liniowy na dużych magnesach i z liniałem.

przepraszam za offtop.

Pozdrawiam

arizon

Leoo pisze:Czy przypadkiem UHU nie zasila silnika prądem znamionowym na postoju? Po analizie aplikacji taki wniosek się nasuwa. Mam procesor ale jeszcze nie zabrałem się za uruchamianie.

Witam co ma kolega na myśli mówiąc prądem znamionowym?
UHU na postoju zasila silnik wypełnieniem 50% w ten sposób że przez pół cyklu silnik jest zasilany napięciem dodatnim a w drugim ujemnym to wszystko z częstotliwością 24kHz. Czyli przez około 20us mamy załączony górny tranzystor jednej gałęzi (jednocześnie dolny drugiej) i przez następne 20us jest na odwrót. Tak to wygląda na postoju jeśli sterownik zaczyna kręcić silnikiem w jedną stronę to wypełnienie w jednym kierunku się zwiększa no i o tyle samo zmniejsza w drugim. Jak dla mnie jest to chory system.

Z jaką częstotliwością kolega chomikaaa odświerza enkoder?

O co konkretnie koledze chodzi czy o częstotliwość PID czyli odczytywanie rejestrów z pozycją przy każdym cyklu PID'a czy o skanowanie wyjść.
W mojej aplikacji na atmega16 układ jest w stanie odczytywać pozycję z enkodera do częstotliwości 8MHz przy stosowaniu dodatkowej logiki zewnętrznej. Przy samym enkoderze podpiętym pod wyjścia od przerwania jestem w stanie obsłużyć max 400kHz uwzględniając PID'a (oczywiście z odczytem wszystkich zboczy z enkodera)
Pozdrawiam

[ Dodano: 2008-05-12, 18:05 ]

Leoo pisze:W tym samym czasie Kolega oblicza PID-a? Jaką techniką Kolega zabezpiecza człon całkujący przed przepełnieniem?

To jest dosyć istotne pytanie ponieważ w UHU zdarza się że człon całkujący się przepełnia mam nawet filmik obrazujący to zachowanie

Znaleziono 11 wyników

Zakończenia AN20025

Czwórnik MC4 z kablem

Znaleziono 11 wyników

Zakończenia AN20025

Czwórnik MC4 z kablem

Zaloguj się • Zarejestruj się

Połącz się z kontem sieci społecznościowej