Z tym problemem spotkałem się przy projektowaniu swojego sterownika. W trakcie pracy co kilka ms zrzucałem po RS232 kolejny uchyb. Zauważyłem że mniej więcej liniowo rośnie uchyb w zależności od prędkości. Tłumaczę sobie to tym że jak wiadomo silnik wytwarza back EMF im większa prędkość tym większe. Teraz to napięcie osłabia nam działanie PWM, bo gdy mamy prędkość zerową i jakiś uchyb to regulator ustawi jakąś wartość PWM. Teraz jak mamy ruch z pewną prędkością i ten sam uchyb to PID da tyle samo na wyjściu PWM ale to samo wypełnienie nie da tego samego momentu. To wynika z równań różniczkowych opisujących ruch obrotowy silnika prądu stałego obojętnie czy szczotkowego czy nie. Dlatego potrzebne jest wzmocnienie prędkościowe.