L293d to sterownik silniczków DC więc nie tędy droga. Myślę że tak na szybko możesz do sterowania użyć tę atmegę i układ sterownika naA4988 Sam sterownik umożliwi Ci ustawienie prądu dla silnika a z Atmegi potrzebujesz tylko dla niego sygnały STEP, DIR i ewentualnie ENABLE. Dla sterownika potrzebne oddzielne zasilanie 8-35VDC Nie kombinuj z pogmatwanymi obliczeniami z użyciem prawa Ohma żeby dać silnikowi katalogowe napięcie i prąd. Wystarczy skupić się na prądzie który reguluje się małym potencjometrem na płytce sterownika, tak żeby silnik się nie grzał zbytnio. Sterownik ma wbudowany impulsowy stabilizator prądu. Niezależnie od podanego na sterownik napięcia w zakresie 8-35V, silnik i tak dostanie to czego potrzebuje . Możesz też ten sterownik złożyć samodzielnie korzystając ze schematu z noty katalogowej A4988. Zaoszczędzisz na piwo. Układ jest dość sprytny bo daje też możliwość sterowania ułamkowego (mikrokroki) przez ustawianie wejść MS1, MS2, MS3
Dokładniej wygląda całe sterowanie następująco:
Z Atmegi trzeba wygenerować do sterownika A4988 sygnał DIR czyli zadeklarować kierunek w którym będzie obracał się silnik a następnie serię impulsów o odpowiedniej częstotliwości na wejście STEP. Każdy impuls to jeden krok. Sygnał ENABLE uczula sterownik na sygnały STEP i DIR. Przez zmianę stanów na wejściach MS1-MS3 daje się sterownikowi polecenie aby na każdy impuls STEP reagował wysterowując silnik dla wykonania pełnego lub ułamkowego kroku. Tak jest gdy sterujesz jednym silnikiem. Chcąc wysterować kilka silników, każdy trzeba wyposażyć w swój sterownik ale nie koniecznie każdemu wydzielić trzy wyjścia sterujące z kontrolera. Można na przykład wszystkim sterownikom podać do kładnie te same sygnały STEP i DIR a ich adresowanie do konkretnego sterownika ograniczyć do rozdzielonych a nawet multipleksowanych sygnałów ENABLE. Dzięki temu wystarczyłyby 4 nóżki procesora dla sterowania czterema silnikami, 5 nóżek dla ośmiu, 6 dla szesnastu itd
Na mętlik z mikrokontrolerami może zaradzi zajrzenie do blogu Mirosława Kardasia Po nitce do kłębka trafisz na skarbnicę wiedzy bo wyprodukował on i zamieścił na Youtube mnóstwo filmów instruktażowych gdzie wyjaśnia co, jak i dlaczego.