Silnik krokowy właściwie dobrany nie potrzebuje enkodera bo każdemu impulsowi odpowiada skok o 1 krok. Tak jest przy sterowaniu pełnokrokowym (podstawowym na jaki został skonstruowany) Dla poprawy płynności ruchu lub, jak niektórzy wolą, dla zwiększenia rozdzielczości pozycjonowania elektronicznie zagęszcza się ilość impulsów I tak na przykład silnik 200 kroków na obrót zaopatrzony w sterowanie 1/8 potrzebuje już 1600 impulsów STEP dla wykonania jednego obrotu wirnika. Nadal jednak dodawanie enkodera mija się z celem bo jeżeli źle dobrany (za słaby) silnik zgubi krok to i tak jest za późno na reakcję. Stało się. Zresztą zabezpieczanie się enkoderem wymagałoby zastosowanie bardziej inteligentnego sterownika. Była tu kiedyś burzliwa dyskusja zapoczątkowana przez człowieka który chciał uszczęśliwić konstruktorów i użytkowników maszyn takim budowanym przez siebie dodatkiem i większość była na nie.

Tak więc silnik obraca się i trzeba teraz zamienić jego ruch obrotowy na posuwisty. Sposobów jest wiele- różne przekładnie, napęd linkowy, śrubowy, na paskach lub listwach zębatych... Żeby przeliczyć jakiemu przesunięciu osi maszyny odpowiada jeden krok lub mikrokrok wystarczą proste wzory matematyczne. Żadna filozofia. Wszystko zależy od przyjętego rozwiązania podczas budowy plotera. Zwykle robi się tak żeby były to jakieś wymierne liczby. Jeżeli to z jakiegoś powodu jest trudne do osiągnięcia to na przykład w programie Mach jest funkcja kalibracji osi i wówczas to program dostosowuje się do parametrów mechaniki. Zadajesz mu pracę w postaci rysunku zwymiarowanego w mm a on po kalibracji sam sobie przeliczy ile kroków ma wygenerować żeby maszyna odtworzyła projekt w naturze.