haloon pisze:Wszystko bardzo ładnie wyjaśnione. Korzystając z okazji chciałbym się zapytać co się dzieje z regulatorem serwowzmacniacza osi Z, gdy ciężar tej osi jest kompensowany np. sprężyną, czyli elementem o nieliniowej charakterystyce pracy. Czy w skrajnym przypadku może dojść do wzbudzenia się takiego układu? W jaki sposób również wystroić taki układ? Przyjąć środkowy zakres pracy osi?

Nawet przy liniowej charakterystyce przy źle dobranym pid może dojść do wzbudzania. Praktyka pokazuje, ze roznice o ktorych mowisz są tak niewielkie (przynajmniej dla przeciwwag pneumatycznych), że można je pominąć. Regulatora i tak nie stroisz na granicy wzbudzenia tylko z pewnym zapasem.
Co do doboru serw dodam jeszcze, że na zetce należy sie szczegolnie skupić. Trzeba tak dobrać moment serwa aby jego stałe obciążenie nie przekraczało 0,6 momentu nominalnego. Chodzi o termike pracy silnika - nie powinna istniec sytuacja stałego obciążenia pełnym momentem.

Dzięki ogromne i wielki szacunek!

Bez przesadyzmu, to elementarne wzory na poziomie gimnazjum, wykorzystane w praktyce V=at i s=at^2/2. Nic ponadto, no moze excel pomaga w szybkich rachunkach

lukasz_ pisze:Dzięki. Powiem Ci, że nie wiem, jakie chcę uzyskać przyspieszenia
Ja po prostu chcę sprawnie i dokładnie frezować aluminium.
Jakie serwomotory Ty byś dał do takiego zastosowania?

Ja moge podac pare orientacyjnych wartosci. Np na typowo krokowcowych przyspieszeniach rzedu 1000mm/s2 do 25m/min maszyna rozpedza sie na drodze 87mm (i tyle samo potrzebuje na hamowanie). Wiec tak na prawde na wolnych dojazdach nie zdazy sie rozpędzic a już musi hamować.
na 5000mm/s2 do 25m/min rozpędzisz sie na 17mm a na 40 000mm/s2 (tak jak u mnie w maszynie) dystans ten wynosi 2,2mm. To mowa o wolnych przejazdach, a teraz weźmy takie obróbkowe wartości.
Przyjmijmy obróbkę na poziomie 3m/min (to taka wydajna robota). Z 3m/min maszyna z przyspieszeniami 1000mm/s2 hamuje na 1,25mm, majac 5000mm/s2 jest to 0,25mm (juz całkiem akceptowalna wartość) a przy 40 000mm/s2 hamowanie z 3m/min to 0,03mm. I takie nawroty robi moj sprzęcik
Wydawać by sie mogło, że te wartości są dosyc małe, bo co to jest nawrót na 1,25mm. Ale teraz wyobrazić sobie należy grawerowanie 4mm literek i okazuje sie, że maszyna robi cały czas w obszarze przyspieszeń a nie prędkości obróbki. I będąc ograniczonym przyspieszeniami tracisz tak na prawde kontrole nad parametrami obróbki, bo wymusza je konstrukcja maszyny a nie operator. Może sie spinam, ale wiem, że te różnice realnie przekładają sie na czas obróbki i zużycie narzędzi.

Ja na 200kg stolik dałbym serwo 750W@3000rpm, masz 2,4Nm stałego momentu i 7,2Nm w szczycie. 7,2Nm przy skoku sruby 10mm daje sile osiową 4500N. Pomijajac bezwładność sruby w teori da to przyspieszenie 20 000mm/s2, około połowa mocy pójdzie w bezwładność sruby, wiec realnie powinno udac sie uzyskać 10 000mm/s2. Czyli nawrót 200kg stolika z 25m/min na dystansie 8,7mm a z predkosci 5m/min na 0,35mm. To juz sa fajne wartości

lukasz_ pisze:Dudi1203, a jeśli szacowana waga samego stołu wynosi blisko 200kg, 25mm śruba również wystarczy w Twojej opini?

Jak mocne motory dobrać do poruszenia tym żelastwem?

Źle do tego podchodzisz. Jedno zalezy od drugiego, a wszystko od wymagań odnośnie dynamiki.
Prosty przyklad, u mnie osie XZ ważą okolo 50kg, puściłem je na przyspieszenia 4g (40m/s2) więc do zrealizowania tego przyspieszenia trzeba siły 50kg*40m/s2 = 2000N. I taka też jest siła osiowa na śrubie (pomijam tarcia itp).
Przyspieszając 200kg stół wartością przyspieszenia 1g (10m/s2) masz siłe również 2000N. Czyli w obu prezentowanych przypadkach masa osi rózni sie czterokrotnie, a siła na śrubie jest ta sama.
Na koniec dodam, że u siebie takie przyspieszenia mam na śrubach 16tkach.
Także pytanie nie powinno brzmieć: "Jak mocne motory dobrac do poruszania masy 200kg" a powinno brzmieć: "jakie motory powinienem dobrać do tego stołu, aby uzyskać przyspieszenia na poziomie xx m/s2".

[ Dodano: 2014-05-17, 17:31 ]
bolebor0, tylko żeby obciążyć nakrętkę na 15700N trzeba sie konkretnie postarac. 200kg stoł musiałby latać z przyspieszeniami 8g Po paru dobrych nawrotach maszyna by odpadła od betonów.

Sruby 25 na miekko dadzą rade. Za grube sruby powoduja pogrubianie krzyzaka. Jak dla mnie konstrukcja nie jest przewymiarowana, nie ma czegos takiego jak za duża sztywność w obrabiarkach. Po prostu kawał dobrej roboty.

Poczytaj troche o wymaganych tolerancjach powierzchni dla prowadnic w najwyższej klasie dokładności.
Zetka tragedia
Profile na to co mówisz - biedne. Chyba musze polecic poogladać moją maszynke, bo spełnia Twoje założenia. Nogi bramy mam spawane z blach 20tek, a belka bramy jest z grubego żeliwa. Szukaj cos w ten desen z gotowych odlewów do lekkiej modyfikacji. Tworzenie ramy od zera nie jest dobrym rozwiązaniem do sztywnych maszyn.