możesz zrobić tak, że po zliczeniu iluś kroków (obojętnie w którą stronę) zmniejszasz częstotliwość, żeby brama delikatnie się domknęła, a samo zatrzymanie na krańcówce (po jednej na każdą ze stron), nie bedzie potrzebna 100% dokładność co do momentu zwolnienia bramy więc, ew błędy/zakłócenia nie będą zbyt bolesne, grunt że nie będzie musiała się natychmiast zatrzymać z pełnej prędkości