Wprawdzie nie mam doświadczenia ze sterowaniem fanuc 0i tylko 21i ale w 21i błąd komunikacji szeregowej zazwyczaj był spowodowany oderwaniem się jednego z przewodów w złączu enkodera przy silniku (najczęściej przy głowicy narzędzi).
Proponuję wpierw zobaczyć który napęd zgłasza błąd (jak proponuje gelo) a potem rozebrać wtyczkę przy enkoderze, delikatnie po kolei pociągać za kabelki i zobaczyć czy przypadkiem któryś się nie oderwał.
Jeżeli z przewodami we wtyczce jest wszystko ok, to miernik w garść i pomierzyć przejścia poszczególnych żył.

O ile sobie dobrze przypominam, taki sam błąd się pojawia także, gdy oderwie się jedna z nóżek termistora który znajduje się w środku enkodera.