Miałem podobne kłopoty z tokarką z napędami Boscha /też mnie zdziwiło , że produkują sterowania CNC/ choć dotyczyło to głównie wrzeciona. Objaw był taki , że przy małych prędkościach /właśnie kilkuprocentowych/ zaczynały się skoki przyspieszenia próba kręcenia w drugą stronę/. Było to po przeróbce na Sinumerika 802C Base Line. Sprawa okazała się błacha krótko to EMC. Jedyny problem jaki był to prawidłowe podłączenie ekranów , mas serwo i potencjałów odniesienia sygnałów zadających. Jeśli siedzi w napedach jakaś przetwornica /zasilacz/ efekt jest typowy. Poprostu na sygnały zadające nakładają się "brudy" elektryczne powodując zakłócenia właśnie przy sygnałach rzędu milivoltów. Moim zdaniem należałoby najpierw "prześledzić" instalację elektryczną zobaczyć na oscyloskpopie sygnał zadający i wszystko jasne. Jeszcze tylko jakiej mocy masz napęd główny?
PS Najciekawsze efkty dało mi podłączenie napędów Simodrive 611D bez podłączonego ekranu . Przekaźniki bezpieczeństwa / te elektroniczne wariowały po kiku sekundach/.

Czego dotyczy problem zwiazany z tym sterowaniem i dlaczego uważasz , że jest to problem regulacji? Coś wydaje mi się , że nie musi to byc problem regulacji bo jesli robiło to kilku fachowców i problem pozostaje nadal to może to oznaczać , że jest cos nie halo z mechaniką do której nie można dostroić napędów.