Plik - importuj... i można wstawić plik jpg.
Jeśli inkscape i obsługa dodatku do exportu g-kodów wydaje się za trudna to spróbuj jeszcze w EduCAD - jest wersja demo a program też łatwy do obsługi, do tego z wbudowaną obsługą gkodów.
Pod drugim linkiem na początek wydaje się skomplikowane, bo zbyt dokładnie podana jest obsługa darmowego programu inkscape. Po narysowaniu ścieżki do wykonania jest tylko punkt 6 lub to co podane jest w pierwszym linku: Simple tutorial.