Zapisz rysunek wektorowy do jakiegoś tekstowego formatu, który możesz przetworzyć. Moim zdaniem HPGL jest bardzo wygodny (czyli pliki PLT). Możesz skorzystać też z innych formatów, na przykład wkleić swoją bitmapę do programu inkscape, narysować linie które potrzebujesz, usunąć podkładowy rysunek i zapisać plik w formacie tex. Plik będzie miał takie elementy:

\newpath
\moveto(57.421218,718.75525262)
\lineto(93.061975,748.45588262)

A to bardzo łatwo przeskalować i przerobić na polecenia dla robota.