Czyli pierwsze uzwojenie to przewody: pomarańczowy i niebieski
Drugie uzwojenie to czerwony i żółty
Biały i czarny nie podłączone i odizolowane od siebie.
Jeśli tak podłączone musi chodzić nie ma innej możliwości jeśli sterownik sprawny.

Przyspieszenie bardzo małe na początek może być ok. 20 ale to nie ma nic wspólnego z objawami.
Silnik ma 4 lub 6 wyprowadzeń?
Jeśli 6 napisz jak połączyłeś.

że jak mam potencjometr przekręcony do oporu na minus to silniki nie chodzą

Przecież ograniczyłeś prąd do minimum nie mają prawa kręcić.
A co masz ustawione w "Motor tuning"?
Jeżeli przyspieszenie i szybkość będzie za duża silniki również nie będą kręcić.

problem polega na tym że po zwiększeniu napięcia na sterownikach silniki zaczynają piszczeć (dość głośno)

A na niższym napięciu było dobrze? Piszczeć będą tylko nie ustaw prądu za dużo.

strasznie drgają, wolno sie obracają i tracą krok

Prawdopodobnie źle podłączony -zamień początek z końcem jednego uzwojenia.