Tu masz to dość ciekawie rozpisane:

Ogólnie w poradnikach mechanika, ewentualnie w książce L. Kurmaza jest to dość przystępnie opisane.
Więcej opisów i tabel możesz znaleźć u wujka google wpisując hasła: połączenia wał-piasta lub bezpośrednio wpusty pryzmatyczne.
Pozdrawiam.