"Enkoder" możesz zrobić sam, widziałem w necie kilka wzorów krążków do wydrukowania.
Gdybyś tak przykleił tarczę wyjętą z myszy razem z jej optyką ?
Sterowanie chyba jest w nim 3faz, zamiast PLC można użyć któregoś ze znanych uP i scalony driver 3faz .
Kliknij gdzie i za ile można kupić takie serva (że u siemens to wiem).