Przewalony jakiś parametr Pętli Pid. Kiedyś się bawiłem w strojenie swojej maszyny to jak odpowiedź na uchyb była za szybka to serwo wpadało w samooscylacje. Bez strojenia się raczej tu nie obejdzie i luzy na postoju nic nie mają do rzeczy skoro enkoder jest na osi silnika.