Prawdopodobnie są to enkodery kwadraturowe 2 kanałowe . Sprawdź typ enkodera czy to nie przypadkiem jakiś Heds lub Queds i napisz jakie ma symbole. Na część mocy sterownika podajesz napięcie maksymalnie 10-15 procent wyższe niż maksymalne znamionowe na silniku. Ja mam frezarkę na 100W serwach dość dużej średnicy i długości i to są konie robocze o brutalnej sile jak są dobrze wysterowane. Cały pic w strojeniu tego układu sterownik-serwo . Te 200W co masz to do takiej maszyny bajka ale pamiętaj o zachłanności na prąd więc zasilacz bez oszczędzania.