Nie podoba mi się opcja rozłączenia sterownika. Powinno to wyglądać tak, żeby w przypadku najazdu na krańcówkę silnik się zatrzymał ale enkoder nadal trzymał pozycję a oś była nie do ruszenia. Czy na Twoich sterownikach jak klapniesz E stop to też pogubisz wszystkie koordynaty a Zetka sama zjedzie na dół?.